小型穴盘苗全自动移栽机取苗机构的设计与试验.pdf

2022 年1 月 Jan 2022 第nullnull 卷 第null 期 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 开放科学 资源服务 标识码 nullnullnullnull 小型穴盘苗全自动移栽机取苗机构的 设计与试验 赵晓琪 null 杨启志 null null 黄冠龙 null 赫明胜 null 毛罕平 null nullnull 江苏大学农业工程学院 江苏镇江nullnullnullnullnullnull nullnull 江苏大学智能机器人研究所 江苏镇江nullnullnullnullnullnull 摘要 针对国内低矮温室蔬菜大棚的尺寸限制问题 设计一种小型全自动移栽机 为提高取投苗成 功率 减少穴盘苗损伤 重点对取苗机构进行了设计null该取苗机构使用气动加刹车线柔性变距机构 实现变距投苗功能 与直动往复式分苗机构配套使用 可以实现静态投苗 静态接苗 提高取投苗 成功率 避免出现挂苗现象 并通过试验对取投苗效果进行了检验null试验发现 针对须根类幼苗 当 栽植频率为nullnull 株 nullnullnull nullnull 行 nullnull 时 黄瓜苗的取苗成功率为nullnullnull nullnullnull 投苗成功率为nullnullnull nullnullnull 综合 取投苗成功率达到 nullnullnull nullnullnull 当栽植频率为 nullnull 株 nullnullnull nullnull 行 nullnull 时 黄瓜苗的取苗成功率为 nullnullnull nullnullnull 投苗成功率为nullnullnull nullnullnull 综合取投苗成功率达到nullnullnull nullnullnull 针对直根类幼苗 当栽植频率为 nullnull 株 nullnullnull nullnull 行 nullnull 时 辣椒苗的取苗成功率为nullnullnull nullnullnull 投苗成功率为nullnullnull nullnullnull 综合取投苗成功 率达到nullnullnull nullnullnullnull试验结果表明 该机构满足蔬菜穴盘苗取投苗要求 且适用于不同品种蔬菜钵苗 的取投苗null 关键词 全自动移栽机 取苗机构 刹车线 柔性变距 温室 中图分类号 nullnullnullnull 文献标志码 null 文章编号 nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull 引文格式 赵晓琪 杨启志 黄冠龙 等null 小型穴盘苗全自动移栽机取苗机构的设计与试验 null null 江苏大学学报 自然科学版 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull 收稿日期 nullnullnullnull nullnullnull nullnullnull 基金项目 国家自然科学基金资助项目 nullnullnullnullnullnullnullnull 江苏省高等学校自然科学研究重点项目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 镇江市重点 研发计划项目 nullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者简介 赵晓琪 nullnullnullnull 女 山西晋中人 硕士研究生 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull 主要从事农业机械装备设计的研究null 杨启志 nullnullnullnull 男 江苏徐州人 博士 教授 通信作者 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 主要从事农业机器人 移栽种植机械和机电一 体装备的研究null Design and test of picking seedling mechanism of small full automatic transplanter for plug seedlings ZHAO Xiaoqi null YANG Qizhi null null HUANG Guanlong null HE Mingsheng null MAO Hanping null nullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 第1 期 nullnullnull等 nullnullnullnullnullnull自动nullnull机nullnull机null的null计与nullnull 55 nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 据统计 nullnullnullnull 年我国蔬菜种植面积已突破null 亿 亩 产量在null 亿null以上 null 发展蔬菜种植机械自动化 作业势在必行 且我国蔬菜种植面积中 移栽种植 占四分之一 移栽种植是未来国家农业生产的方 向 null nullnull null取苗装置作为自动移栽机的标志性部件 null 已经成为自动移栽领域研究中的热点 null 综合国内 外对蔬菜移栽机的研究现状 对取苗机构已经有所 研究null欧美日等发达国家 在nullnull 世纪nullnull 年代已经开 始自动取苗的研究null 近年来 随着自动控制技术 传 感器技术 驱动技术及机器视觉技术在取苗装置中 的应用 取苗自动化程度也越来越高 已有成熟产 品应用于实际生产中 null nullnull null 虽然国内对取苗机构的 研究起步较晚 但目前已经取得一定的成果null 叶秉 良等 null nullnull 提出了null 种非圆齿轮行星系旋转式取苗机 构 这null 种取苗机构虽然结构相对简单 取苗效率 高 但制造成本高 作业时有刚性冲 nullnullnullnull 年南京农 业机械化研究所的倪有亮等 nullnull 设计了一种钵苗自 动移栽机取送苗系统 该系统能够自动实现钵苗盘 的固定和移位 能够自动完成顶苗 夹苗 接苗 拨 苗 输苗和落苗等工作 为移栽机自动化取苗提供 了参考 nullnullnullnull 年西南大学赵镭 nullnull 研制了一种穴盘 苗取投送苗装置 主要由斜面移盘装置 斜插取投 苗装置 循环送苗装置及安装平台组成 采用两斜 插取投苗装置并联的方式进行取投苗 一次能取投 null株穴苗null通过nullnullnull控制实现了斜面移盘装置 斜插 取投苗装置与循环送杯装置的协调配合null 目前 我国温室蔬菜种植以中小型拱棚和塑料大 棚穴盘苗移栽种植为主 nullnull nullnullnull null中小拱棚肩高nullnull null null nullnull null null 脊高nullnull null nullnullnull null null 塑料大棚肩高nullnull null nullnullnull null null 脊高nullnull null nullnullnull null null nullnull 均存在肩高和脊高的尺寸限 制 大田移栽机械很难直接使用 温室穴盘苗移栽 时完全靠人力 效率低null 国内目前尚未出现适用于 空间低矮狭小的中小型设施蔬菜移栽的全自动移 栽机械null 针对以上问题 文中设计一种小型全自动的蔬菜 移栽机以节省人力物力 提高生产效率 该全自动蔬 菜移栽机采用气动式翻转取苗 刹车线柔性变距投苗 的取苗机构 与直动往复式分苗机构配合使用null优势 在于用气动加刹车线柔性变距 机构简单 可以有效 地减少冲击振动 除此之外整个机构可以实现静态投 苗 静态接苗 提高投苗成功率 防止出现挂苗现象null 1 整机结构及工作原理 该移栽机整机结构如图null 所示null 图null 整机结构图 移栽机整机高度约nullnull nullnull null 宽度约nullnull null null 尺寸 较小 可用于中小型拱棚与塑料大棚中 主要由移 箱进给部件 取苗部件 分苗部件 栽植部件 移栽 机底盘和控制系统组成null 空压机在使用时安装在移 箱进给部件下方 用于给移栽机各气缸提供能源 电池盒安装在移栽机底盘后方电气柜旁 用于给整 机供电null该移栽机工作时通过移箱进给部件完成对 穴盘的输送和定位 实现自动供苗功能null 再由取苗 56 第43 卷 部件将钵苗从穴盘中取出并带苗运动到分苗部件 的上方 完成对钵苗的投放null 分苗部件采用齿轮齿 条往复移动式分苗方式 可以将钵苗分批次通过导 苗筒投入到栽植部件中null 最后通过栽植部件完成开 沟 覆土和镇压工作null 为避免使用内燃机驱动在较 封闭的温室大棚内产生废气污染蔬菜的品质 本设 计采用锂电池作为动力源 节能环保null 且采用无人 乘坐的无线遥控自走式底盘 代替传统的人工驾 驶 大大减小了整机质量 增加移栽机的续航能力 并降低了整机高度 同时也降低了劳动强度null 取苗部件的主要功能是从移箱进给部件夹取 钵苗 然后投苗到分苗部件的分苗杯中 是连接移 箱进给部件和分苗部件的关键部件null 目前移栽机所 使用的取苗机构的取投苗方式大多为将钵苗从穴 盘取出之后 投到旋转运动的分苗杯中null 由于取投 苗过程中不可避免的会出现振动冲击 当取投苗速 度提高时振动冲击会更加强烈 会出现钵苗遗落和 损伤的情况null 在投苗的瞬间 钵苗与分苗杯之间存 在相对运动 易出现挂苗的现象 当移栽的钵苗较 大时 挂苗的概率会极大地增加null 针对以上问题 设 计一种取苗之后变距投苗的取苗机构 配合直动式 分苗机构实现静态取投苗 降低挂苗的概率 且取 苗之后的变距由变距气缸与刹车线配合实现 可以 有效减少冲击振动对取投苗成功率的影响null 2 取苗机构的设计 2 1 取投苗运动轨迹分析及变距参数要求 设计的取苗机构采用门架式翻转取苗的方式 其 运动轨迹如图null所示 当小门架带动滚动轴承运动到 滑槽右边最低处时 取苗爪垂直于苗盘对钵苗进行夹 取动作 随后滚动轴承沿滑槽运动直至滑槽左边最高 处时 取苗爪带苗运动到垂直分苗杯的位置 滚动轴 承在滑槽中的运动由气缸提供动力 带动取苗门架 进行翻转运动的同时使轴承沿着滑槽运动null 图null 取苗部件翻转轨迹 本设计配合直动往复式分苗机构使用null 为防止 挂苗直动式分苗机构的托杯间距设置较大 而穴盘 孔间距较小 故取苗机构需要间隔取苗 变距后再 投苗null其间隔取苗示意图如图null 所示 相邻取苗抓之 间间隔nullnullnullnull null nullnull 对应null 个穴盘孔之间的距离null 变 距投苗示意图如图 null 所示 相邻两分苗杯间隔 nullnullnullnull null nullnull 所以取苗爪取苗之后要使两取苗抓之间 的距离变为nullnullnullnull null nullnull才可以进行投苗null故该取苗机 构应有变距装置 使取苗爪之间的距离在nullnullnullnull null null nullnullnullnull null nullnull变化null 图null 间隔取苗示意图 图null 变距投苗示意图 2 2 取苗机构结构设计 通过上述对移栽机取苗机构的运动分析和设 计要求 设计了一种翻转取苗 变距投苗的取苗机 构null整体结构示意图如图null 所示 主要由支撑板 取 苗装置 变距装置和门架式翻转装置构成null 门架式 翻转装置由翻转气缸带动取苗门架沿滑槽轨迹运 动 取苗门架的翻转运动可实现取苗爪取苗与投苗 时的运动轨迹 当取苗门架运动到滑槽底部时 取 苗爪处于垂直苗盘的位置 当取苗门架运动到滑槽 最高处时 取苗爪带苗运动到分苗机构的正上方null 变距装置由变距气缸和刹车线构成 满足取苗与投 苗时的距离变化 实现静态取苗与静态投苗 同时 减少冲击振动 提高取投苗的成功率null 图null 取苗机构示意图 第1 期 nullnullnull等 nullnullnullnullnullnull自动nullnull机nullnull机null的null计与nullnull 57 取苗机构所采用的翻转气缸与变距气缸均为 圆形气缸 在气缸运行到位时 速度突然降为null 会 带来严重的冲击振动null 因此在翻转气缸和变距气缸 运行的末端增加油压缓冲器 使高速运动的翻转气 缸和变距气缸在运动到位时有足够的缓冲 减少气 缸速度突变带来的冲击振动null 2 3 柔性变距机构设计 为满足移栽机移栽速度的要求 取苗和投苗所 用时间应在保证取投苗成功率的基础上尽可能少 要求取苗机构翻转与变距的速度足够快 这使得冲 击振动加强 影响取投苗成功率 故设计一种柔性 变距机构来减少气缸速度突然降为null 时的冲击振 动null该取苗机构中所设计的柔性变距机构由气缸和 刹车线构成 由气缸提供取苗爪变距的动力 且在 两滑块之间使用刹车线连接实现动力传递与定位 的功能null当取苗机构进行翻转取苗动作时 变距气 缸收缩 各个取苗爪之间的间距柱合并在一起 确 保取苗爪之间的间隔符合穴盘孔的间距 如图nullnull所 示 当取苗机构进行变距投苗动作时 变距气缸推 出 各个取苗爪之间的刹车线拉直 使每个取苗爪 对准分苗机构的托杯 如图nullnull所示null 图null 变距机构取投苗状态 变距机构采用气动加刹车线柔性变距的方式 一方面可以减轻取苗机构中心部位的重量 减轻翻 转取苗时的惯性力冲击振动 另一方面 由于刹车 线为柔性体 有一定的弹性 在变距到位时 变距机 构的速度会有所缓冲 可减轻取苗机构的左右晃 动null两滑块之间刹车线的安装示意图如图null 所示 刹 车线一端的穿孔接头与滑块通过螺栓固定安装 另 一端螺杆通过双螺母固定在null型安装板上null由于刹 车线的安装位置处于两滑块的边缘 当取苗爪之间 保持nullnullnullnull null nullnull时测得刹车线两安装孔之间的距离 为nullnullnullnull null nullnullnull因此设计所使用的刹车线的穿孔接头 长度大约nullnullnull null nullnull 钢丝绳长度为nullnullnullnull null nullnull 螺杆 长度为nullnullnull null nullnullnull安装刹车线时 通过调节螺杆的安 装位置改变取苗爪之间的间距 直到null个取苗爪均对 准分苗部件的分苗杯时 拧紧双螺母防止螺杆转动null 图null 刹车线安装图 变距气缸作为取苗部件进行变距运动的主要 驱动元件 在选型和设计时需要考虑其驱动力的大 小 行程大小和安装位置等null 其中气缸所需的驱动 力大小 可根据实际测量变距机构运动所需的推拉 力得出 利用拉力计对变距机构的变距销进行测 试 测得变距机构推拉所需驱动力约为nullnull nullnull 气缸 行程的选择根据气缸所连接的末端滑块位移来确定 当null个取苗爪并拢时取苗爪之间间距为nullnullnullnull null nullnull 变距分开时取苗爪之间间距为nullnullnullnull null nullnullnull因此末端 滑块位移为 nullS nullnull l 分 nullnull l 合 nullnullnullnullnull null nullnullnull null 根据末端滑块位移距离可得出所选气缸的最小行 程应为nullnullnullnull null nullnullnull 变距气缸安装位置的设计需要考虑气缸的固 定方式null利用 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 软件对变距机构进行三维 建模 如图null 所示null 图null 变距气缸安装位置图 变距气缸通过配套的气缸支架将两端固定 气 缸支架通过螺栓连接固定在两块钢板上并将钢板 固定在滑块的相应位置null 取苗爪并拢时变距气缸处 于收缩状态 将变距气缸活塞杆一端通过变距销和 鱼眼接头与末端滑块连接null 3 变距机构动力学分析 通过理论分析和三维建模 初步选择一款圆柱 形的气缸作为变距气缸后 为保证所制作的样机能 实现既定的运动要求 需要利用 nullnullnullnullnull 软件对变距 58 第43 卷 机构进行动力学仿真分析null通过 nullnullnullnullnull 仿真得出变 距机构在要求运动状态的情况下气缸运行的速度 及加速度 进一步验证初选气缸是否满足使用要 求 同时通过nullnullnullnullnull动力学仿真得到取苗机构末端 运动的速度与加速度曲线 验证滑块运动是否满足 设计要求 是否存在冲击等 为取苗机构气缸选型 的确定与结构优化提供依据null 3 1 仿真模型的建立与导入 文中采用nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 软件对变距机构进行三维 模型的建立 检查是否存在干涉之后需要对模型进 行简化处理 将不参与运动的机构去掉 减少仿真 的计算时间null然后将建立的简化模型导入到 nullnullnullnullnull 软件中 进行动力学仿真null 导入 nullnullnullnullnull 软件后的模 型如图null 所示null 图null nullnullnullnullnull模型图 将模型的属性设置好之后 需根据实际在模型 各零件之间添加运动副约束null 包括最右侧滑块与导 轨之间的固定副 导轨与地面之间的固定副 其他 滑块与导轨之间的移动副 滑块与刹车线之间的固 定副 气缸推杆与滑块之间的固定副等null 最后给气 缸添加位移驱动null为了检验移栽机取苗部件的变距 机构能够适应不同的移栽频率 对气缸施加两种频 率的位移驱动null 为提高移栽速率 达到高速移栽的 要求 取苗机构完成取苗后带苗返回 当钵苗完全 脱离穴盘时 变距气缸开始进行变距运动 实现翻 转与变距复合运动null 当移栽机以 nullnull 株 nullnullnull nullnull 行 nullnull 的移栽频率工作时 取苗部件一个工作循环需 要在nullnull null null内完