工业机器人在设施农业中的应用探析.pdf

现 代 农 业 科 技 2 0 2 4 年 第 1 8 期 农 业 装 备 智 慧 农 业 工 业 机 器 人 在 设 施 农 业 中 的 应 用 探 析 韩 周 1 李 海 东 1 王 岳 东 1 杨 玉 蓉 1 李 杰 2 1 红 河 哈 尼 族 彝 族 自 治 州 农 业 机 械 研 究 所 云 南 蒙 自 6 6 1 1 0 0 2 红 河 学 院 生 物 科 学 与 农 学 学 院 云 南 蒙 自 6 6 1 1 9 9 摘 要 工 业 机 器 人 因 其 智 能 化 柔 性 程 度 高 被 广 泛 应 用 于 工 业 生 产 中 为 提 升 设 施 农 业 自 动 化 智 能 化 集 约 化 水 平 破 解 制 约 设 施 农 业 发 展 瓶 颈 加 快 设 施 农 业 发 展 速 度 提 出 将 工 业 机 器 人 引 入 设 施 农 业 将 工 业 机 器 人 应 用 于 设 施 农 业 可 充 分 利 用 温 室 空 间 且 其 作 业 对 象 多 样 化 适 应 多 种 农 艺 要 求 有 助 于 解 放 劳 动 力 提 升 设 施 农 业 生 产 效 率 助 力 设 施 农 业 智 能 化 发 展 关 键 词 工 业 机 器 人 设 施 农 业 应 用 优 势 作 业 项 目 中 图 分 类 号 T P 2 4 2 文 献 标 识 码 A 文 章 编 号 1 0 0 7 5 7 3 9 2 0 2 4 1 8 0 1 6 4 0 3 D O I 1 0 3 9 6 9 j i s s n 1 0 0 7 5 7 3 9 2 0 2 4 1 8 0 4 1 开 放 科 学 资 源 服 务 标 识 码 O S I D 设 施 农 业 是 综 合 利 用 生 物 技 术 环 境 工 程 保 护 设 施 以 及 现 代 管 理 技 术 的 新 型 农 业 生 产 方 式 可 以 充 分 利 用 土 地 资 源 水 资 源 可 为 农 民 带 来 可 观 的 经 济 效 益 1 但 设 施 农 业 搭 建 温 室 的 成 本 高 配 备 相 关 专 业 机 械 的 难 度 大 成 本 高 温 室 自 动 化 智 能 化 程 度 比 较 低 此 外 设 施 农 业 机 械 的 设 计 与 运 用 受 空 间 大 小 作 物 种 类 农 艺 要 求 等 多 方 面 因 素 限 制 发 展 速 度 较 慢 2 工 业 机 器 人 在 工 业 领 域 已 经 得 到 广 泛 应 用 可 将 其 引 入 设 施 农 业 领 域 助 力 设 施 农 业 向 集 约 化 智 能 化 方 向 发 展 1 工 业 机 器 人 在 设 施 农 业 中 的 应 用 优 势 设 施 农 业 机 械 发 展 受 温 室 内 部 空 间 农 艺 要 求 温 室 结 构 等 方 面 因 素 的 限 制 温 室 内 部 空 间 有 限 大 型 农 机 不 易 进 入 且 进 入 后 作 业 空 间 小 掉 头 难 小 型 农 机 虽 然 体 积 小 但 是 功 能 单 一 工 作 效 率 低 对 人 工 的 消 耗 较 大 此 外 农 机 在 温 室 内 排 放 的 废 气 对 温 室 环 境 有 较 大 影 响 易 破 坏 植 物 的 生 长 环 境 且 温 室 内 架 设 的 管 路 和 立 柱 支 架 等 也 限 制 了 农 机 的 使 用 温 室 内 种 植 作 物 多 样 化 农 艺 要 求 不 同 需 要 配 套 多 种 农 机 具 否 则 需 要 大 量 的 人 工 作 业 增 加 生 产 成 本 温 室 内 部 结 构 复 杂 很 多 蔬 菜 和 花 卉 需 要 搭 架 生 长 或 是 挖 掘 收 获 将 温 室 空 间 碎 片 化 机 械 作 业 受 限 目 前 设 施 农 业 仍 然 依 靠 人 力 劳 动 温 室 温 度 高 空 间 狭 窄 为 抢 农 时 需 要 长 时 间 在 温 室 内 劳 作 工 作 强 度 大 且 劳 动 效 率 相 对 较 低 不 利 于 设 施 农 业 发 展 工 业 机 器 人 具 有 智 能 化 精 度 高 柔 性 度 高 零 排 放 和 电 力 驱 动 的 特 点 已 经 在 工 业 生 产 领 域 广 泛 运 用 现 阶 段 广 泛 运 用 的 工 业 机 器 人 型 号 主 要 为 四 轴 六 轴 机 器 人 经 过 合 理 的 规 划 设 计 可 以 实 现 设 施 种 植 全 周 期 作 业 机 器 人 运 用 到 设 施 农 业 具 有 以 下 优 点 一 是 可 以 实 现 农 作 物 全 生 长 周 期 机 械 作 业 从 播 种 到 收 获 甚 至 包 装 出 库 都 可 以 依 靠 机 器 人 完 成 前 提 是 机 器 人 选 型 正 确 负 载 能 力 足 够 运 动 范 围 满 足 工 况 需 求 周 边 配 套 规 划 合 理 二 是 可 替 代 其 他 专 项 农 机 具 机 器 人 具 有 多 轴 可 达 性 大 大 提 高 伺 服 电 机 定 位 精 准 可 与 周 边 设 备 进 行 信 号 交 互 实 现 联 动 通 过 配 备 不 同 的 末 端 执 行 件 机 器 人 可 执 行 多 种 不 同 作 业 三 是 机 器 人 的 防 护 等 级 极 高 温 室 环 境 与 工 厂 生 产 环 节 相 比 更 干 净 没 有 粉 尘 油 液 铁 屑 高 温 等 因 素 机 器 人 的 使 用 寿 命 可 以 更 长 维 护 成 本 更 低 因 为 工 况 良 好 所 以 周 边 配 套 设 备 如 管 线 包 导 轨 齿 轮 拖 链 气 管 线 管 等 可 以 选 择 质 量 中 等 防 护 等 级 较 低 的 产 品 这 样 可 以 降 低 成 本 有 利 于 机 器 人 在 设 施 农 业 领 域 的 推 广 2 工 业 机 器 人 在 设 施 农 业 中 的 应 用 2 1 工 业 机 器 人 工 作 原 理 可 以 根 据 种 植 作 物 高 度 设 置 种 植 层 数 在 两 个 种 第 一 作 者 韩 周 1 9 7 6 男 农 业 推 广 硕 士 高 级 工 程 师 从 事 农 机 新 机 具 新 技 术 的 推 广 试 验 示 范 及 小 型 农 机 具 研 制 开 发 工 作 E m a i l 5 1 0 9 4 9 1 3 4 q q c o m 通 信 作 者 E m a i l g s a u 2 3 1 2 6 c o m 收 稿 日 期 2 0 2 4 0 1 1 0 1 6 4植 架 之 间 铺 设 导 轨 导 轨 的 两 端 设 置 行 程 开 关 导 轨 上 有 机 器 人 平 台 平 台 通 过 伺 服 电 机 驱 动 导 轨 上 有 齿 条 与 平 台 上 的 齿 轮 啮 合 传 动 从 而 实 现 平 台 的 移 动 并 带 动 机 器 人 移 动 导 轨 长 度 可 以 根 据 种 植 架 长 度 进 行 拼 接 机 器 人 可 以 在 两 个 种 植 架 之 间 进 行 作 业 图 1 选 择 机 器 人 时 应 根 据 种 植 层 数 作 物 果 实 重 量 进 行 选 择 主 要 目 的 是 使 机 器 人 能 够 到 达 所 有 的 种 植 区 域 进 行 作 业 可 以 负 载 较 大 的 农 作 物 果 实 一 般 要 留 有 一 定 的 选 择 余 量 在 机 器 人 运 动 范 围 上 要 留 有 一 个 末 端 法 兰 直 径 的 余 量 重 量 方 面 则 需 要 留 有 额 定 负 载 2 0 的 余 量 确 保 机 器 人 作 业 顺 畅 保 障 较 长 的 使 用 寿 命 机 器 人 在 负 载 量 接 近 额 定 负 载 时 作 业 时 末 端 执 行 件 会 出 现 抖 动 现 象 影 响 作 业 效 果 2 2 工 业 机 器 人 的 作 业 项 目 2 2 1 播 种 机 器 人 携 带 特 定 工 具 能 够 实 现 作 物 的 播 种 作 业 配 套 相 应 的 播 种 执 行 机 构 可 适 应 不 同 外 形 不 同 质 地 的 种 子 以 种 植 大 豆 绿 豆 等 圆 球 形 作 物 为 例 机 器 人 可 以 携 带 小 吸 盘 和 气 缸 小 直 径 吸 盘 吸 取 种 子 将 种 子 投 放 到 种 床 上 然 后 旋 转 法 兰 气 缸 顶 出 将 种 子 压 入 基 质 或 土 壤 机 器 人 可 配 合 导 轨 使 用 用 伺 服 电 机 拖 动 向 前 导 轨 安 装 编 码 器 根 据 农 艺 要 求 设 置 机 器 人 前 进 距 离 和 气 缸 顶 入 土 壤 深 度 播 种 时 可 以 采 用 立 体 化 种 植 如 果 作 物 株 高 为 7 0 8 0 c m 则 可 以 设 置 两 层 种 植 基 质 导 轨 可 以 安 装 在 空 中 离 地 高 度 要 在 机 器 人 运 动 范 围 内 保 证 机 器 人 能 够 兼 顾 两 层 种 植 区 2 2 2 移 栽 传 统 移 栽 方 法 一 般 依 靠 人 工 和 机 具 其 中 人 工 移 栽 多 采 用 整 钵 移 栽 需 要 剥 掉 营 养 钵 耗 时 耗 力 机 具 移 栽 实 现 难 度 大 可 靠 度 低 机 器 人 携 带 柔 性 的 末 端 执 行 机 构 可 以 精 准 夹 持 幼 苗 进 行 移 栽 一 些 中 药 材 的 移 栽 需 要 识 别 末 端 和 上 端 如 三 七 籽 条 机 器 人 通 过 视 觉 传 感 器 能 够 精 准 识 别 幼 苗 姿 态 即 使 幼 苗 有 堆 叠 也 可 以 精 准 识 别 每 株 幼 苗 的 姿 态 以 正 确 的 姿 势 进 行 抓 取 2 2 3 施 肥 目 前 设 施 农 业 一 般 采 用 履 带 式 拖 拉 机 移 动 小 车 等 施 肥 成 本 高 效 率 低 通 过 性 差 3 机 器 人 则 可 较 好 地 完 成 施 肥 作 业 如 果 是 颗 粒 肥 或 绿 色 肥 料 可 制 造 合 适 的 工 具 如 勺 状 工 具 安 装 在 机 器 人 法 兰 上 再 将 肥 料 筐 置 于 导 轨 上 与 机 器 人 同 步 运 动 设 定 机 器 人 每 次 取 肥 的 进 给 深 度 保 障 每 次 取 肥 量 一 致 即 可 实 现 精 准 定 位 精 准 定 量 施 肥 如 果 是 液 体 肥 料 则 可 直 接 携 带 橡 胶 管 和 喷 嘴 配 合 电 磁 阀 实 现 开 关 机 器 人 移 动 到 植 株 位 置 后 将 喷 嘴 深 入 到 植 株 根 部 电 磁 阀 打 开 肥 料 喷 出 施 肥 量 可 以 精 准 控 制 达 到 设 定 的 施 肥 量 后 电 磁 阀 关 闭 机 器 人 收 回 喷 嘴 向 前 移 动 到 下 一 个 植 株 2 2 4 授 粉 部 分 蔬 菜 需 要 在 花 期 进 行 授 粉 户 外 自 然 环 境 下 可 以 通 过 风 或 蜜 蜂 进 行 授 粉 但 是 温 室 环 境 内 需 要 人 工 授 粉 部 分 花 期 较 长 的 作 物 在 一 段 周 期 内 每 天 都 要 进 行 授 粉 费 工 费 时 如 果 其 他 蔬 菜 需 要 抢 成 熟 期 上 市 则 会 因 劳 动 力 短 缺 而 无 法 及 时 授 粉 或 者 无 法 及 时 抢 期 收 获 造 成 经 济 损 失 机 器 人 可 以 携 带 授 粉 工 具 和 视 觉 传 感 器 能 识 别 雌 花 和 雄 花 然 后 进 行 授 粉 2 2 5 收 获 一 些 蔬 菜 类 作 物 的 成 熟 期 不 固 定 如 辣 椒 番 茄 的 成 熟 期 较 长 其 间 成 熟 和 未 成 熟 果 实 混 杂 生 长 需 要 人 工 每 天 选 择 性 采 摘 耗 费 人 力 机 器 人 可 以 携 带 视 觉 传 感 器 识 别 青 色 与 红 色 采 摘 已 经 成 熟 变 红 的 果 实 且 不 会 误 采 机 器 人 有 四 轴 或 六 轴 协 作 具 有 较 高 的 柔 性 具 图 1 机 器 人 与 温 室 种 植 架 安 装 放 置 韩 周 等 工 业 机 器 人 在 设 施 农 业 中 的 应 用 探 析 1 6 5现 代 农 业 科 技 2 0 2 4 年 第 1 8 期 农 业 装 备 智 慧 农 业 备 良 好 的 避 障 作 业 能 力 在 采 摘 成 熟 果 实 时 不 碰 触 花 朵 或 未 成 熟 果 实 可 以 保 护 作 物 植 株 不 受 损 伤 保 障 作 物 产 量 对 于 一 些 收 获 时 有 明 确 尺 寸 规 定 且 成 熟 果 实 与 未 成 熟 果 实 无 明 显 颜 色 区 分 的 作 物 机 器 人 可 以 通 过 二 维 激 光 视 觉 传 感 器 识 别 作 物 果 实 的 具 体 尺 寸 按 照 系 统 设 定 的 尺 寸 进 行 采 摘 2 2 6 装 箱 机 器 人 在 导 轨 上 移 动 设 计 时 可 将 机 器 人 平 台 尺 寸 做 大 在 平 台 上 放 置 收 集 筐 或 者 包 装 箱 机 器 人 将 采 摘 的 农 作 物 直 接 放 入 收 集 筐 或 者 包 装 箱 这 种 同 平 台 操 作 方 式 仅 需 要 一 个 伺 服 电 机 成 本 较 低 但 是 要 考 虑 到 机 器 人 移 动 的 平 稳 性 和 伺 服 电 机 的 功 率 单 电 机 承 载 能 力 有 限 可 以 单 独 制 造 一 个 移 动 平 台 跟 随 机 器 人 移 动 两 个 独 立 的 平 台 需 要 两 个 伺 服 电 机 进 行 驱 动 且 需 要 设 计 专 门 的 控 制 电 路 将 两 个 移 动 平 台 信 号 交 互 虽 然 成 本 高 但 是 承 载 能 力 大 适 用 于 距 离 较 长 的 温 室 单 次 作 业 能 力 强 2 2 7 生 长 情 况 精 准 检 测 除 植 物 本 身 生 长 所 需 的 作 业 项 目 外 植 物 生 长 环 境 的 检 测 也 非 常 重 要 传 统 的 温 室 环 境 监 测 依 靠 安 装 于 固 定 位 置 的 传 感 器 监 测 区 域 固 定 且 面 积 小 如 果 需 要 监 测 多 个 区 域 就 必 须 安 装 多 个 传 感 器 成 本 高 且 无 法 监 测 农 作 物 密 集 种 植 区 域 需 要 人 工 携 带 传 感 器 进 行 测 量 不 仅 劳 动 强 度 大 而 且 容 易 破 坏 农 作 物 影 响 监 测 稳 定 性 人 工 重 复 定 位 精 度 差 如 果 使 用 机 器 人 携 带 传 感 器 进 行 监 测 则 可 以 通 过 离 线 编 程 或 者 示 教 盘 进 行 编 程 机 器 人 能 够 进 入 任 何 生 长 区 域 采 集 生 长 环 境 的 相 关 数 据 并 且 具 有 高 精 度 重 复 采 集 数 据 的 能 力 只 需 要 一 个 传 感 器 就 能 够 完 成 多 个 点 位 的 监 测 机 器 人 可 以 全 方 位 监 测 种 植 区 域 的 生 态 参 数 包 括 水 分 温 度 C O 2 浓 度 各 种 元 素 含 量 等 靶 向 施 肥 或 者 浇 水 能 够 节 约 肥 料 和 水 资 源 提 升 作 物 产 量 4 将 传 感 器 与 机 器 人 以 及 各 种 控 制 元 件 如 电 磁 阀 以 及 水 肥 加 温 管 道 等 进 行 整 合 机 器 人 能 够 全 方 位 移 动 监 测 温 室 生 态 环 境 根 据 监 测 结 果 自 主 调 节 控 制 元 件 进 行 水 肥 温 度 等 补 给 作 业 实 现 完 全 自 动 化 2 2 8 成 品 码 垛 码 垛 作 业 不 需 要 较 高 的 精 度 机 器 人 很 容 易 就 可 以 完 成 重 复 码 垛 作 业 农 作 物 装 箱 完 成 后 被 集 中 输 送 到 一 处 当 需 要 装 车 运 输 时 如 果 采 用 人 工 搬 运 装 车 不 仅 劳 动 强 度 大 而 且 容 易 造 成 农 作 物 碰 撞 摔 坏 导 致 不 必 要 的 经 济 损 失 机 器 人 重 复 定 位 精 度 高 能 够 实 现 毫 米 级 的 抓 取 搬 运 码 垛 可 将 碰 撞 降 低 到 最 低 程 度 如 果 使 用 吸 盘 吸 取 水 果 蔬 菜 包 装 纸 箱 不 采 用 机 械 抓 取 方 式 农 作 物 受 挤 压 和 碰 撞 的 概 率 更 低 机 器 人 码 垛 效 率 高 适 用 于 包 装 规 则 的 纸 箱 包 装 袋 木 箱 和 塑 料 箱 2 2 9 其 他 功 能 其 他 功 能 可 根 据 需 求 进 行 开 发 比 如 产 品 的 检 测 病 虫 害 的 监 测 与 清 理 杂 草 清 除 等 也 可 以 辅 助 进 行 农 药 残 留 检 测 新 品 种 研 发 无 菌 操 作 等 此 外 工 业 机 器 人 还 可 以 用 于 设 施 养 殖 业 可 以 利 用 机 器 人 进 行 自 动 投 料 自 动 清 扫 生 长 情 况 监 测 温 湿 度 监 测 疫 苗 注 射 屠 宰 等 工 业 机 器 人 在 农 业 方 面 的 运 用 尚 处 于 起 步 阶 段 经 过 一 段 时 间 的 发 展 与 实 践 必 将 助 力 现 代 农 业 朝 着 智 能 化 集约 化和 去人 工化 方向 发展 3 安 全 防 护 问 题 机 器 人 运 作 时 为 确 保 安 全 需 要 人 机 隔 离 如 果 采 用 可 协 作 型 机 器 人 则 不 需 要 考 虑 安 全 方 面 的 问 题 可 在 种 植 区 域 的 分 界 处 设 置 黄 色 或 红 色 安 全 围 栏 起 到 安 全 警 示 作 用 在 围 栏 上 设 置 安 装 安 全 光 栅 的 活 动 门 当 安 全 光 栅 监 测 到 门 开 后 立 即 将 机 器 人 断 电 关 门 后 机 器 人 才 会 继 续 作 业 机 器 人 的 防 护 等 级 一 般 较 高 温 室 环 境 不 会 对 机 器 人 造 成 精 度 和 安 全 方 面 的 影 响 4 结 束 语 机 器 人 的 运 用 使 设 施 农 业 更 具 有 发 展 潜 力 可 以 实 现 全 周 期 无 人 化 操 作 机 器 人 柔 性 度 高 可 在 温 室 内 随 意 移 动 作 业 能 够 发 展 多 层 种 植 模 式 最 大 限 度 利 用 温 室 空 间 提 升 产 量 增 加 经 济 收 益 机 器 人 可 以 完 成 多 项 作 业 可 覆 盖 种 植 植 保 收 获 等 环 节 避 免 了 专 用 机 械 的 重 复 开 发 和 重 复 购 入 降 低 使 用 和 维 护 成 本 也 可 降 低 人 力 需 求 5 机 器 人 较 之 某 些 农 业 机 械 而 言 成 本 方 面 具 有 一 定 优 势 有 些 专 业 农 机 具 售 价 几 十 万 元 甚 至 上 百 万 元 并 且 需 要 多 种 农 机 具 购 入 与 维 修 成 本 较 高 设 施 农 业 所 用 机 器 人 仅 需 机 器 人 单 体 导 轨 及 周 边 设 施 即 可 因 为 工 作 环 境 比 工 厂 环 境 好 所 以 在 周 边 配 套 设 施 方 面 不 需 要 选 择 价 格 较 为 昂 贵 的 进 口 产 品 可 选 下 转 第 1 7 0 页 1 6 6现 代 农 业 科 技 2 0 2 4 年 第 1 8 期 农 业 装 备 智 慧 农 业 3 4 系 统 数 据 上 传 树 木 防 虫 胶 带 自 动 缠 绕 装 置 采 用 E S P 3 2 作 为 系 统 的 主 控 制 器 配 合 激 光 测 距 传 感 器 温 湿 度 传 感 器 摄 像 头 G P S 红 外 传 感 器 舵 机 4 G 云 平 台 模 块 O L E D 显 示 屏 可 以 把 各 传 感 器 的 数 据 直 观 地 显 示 到 串 口 屏 上 采 用 有 人 云 物 联 网 平 台 可 将 树 木 温 湿 度 地 理 位 置 树 木 半 径 生 长 速 率 等 数 据 上 传 到 云 端 并 对 传 感 器 监 测 的 数 据 进 行 存 储 管 理 分 析 等 基 于 这 些 数 据 可 以 进 行 优 化 改 进 提 升 装 置 的 可 靠 性 效 率 和 节 能 性 同 时 通 过 物 联 网 技 术 可 以 建 立 故 障 预 警 系 统 报 警 程 序 设 计 内 容 包 括 语 音 程 序 显 示 程 序 和 指 示 灯 程 序 便 于 及 时 发 现 设 备 故 障 和 异 常 情 况 并 可 远 程 诊 断 和 维 护 减 少 停 机 时 间 和 维 修 成 本 8 物 联 网 连 接 的 树 木 防 虫 胶 带 自 动 缠 绕 装 置 可 以 与 其 他 相 关 设 备 和 系 统 进 行 数 据 共 享 和 协 同 工 作 实 现 生 产 流 程 的 无 缝 对 接 和 信 息 的 实 时 交 互 这 有 助 于 提 高 整 体 生 产 效 率 和 管 理 水 平 可 以 实 时 监 测 装 置 的 运 行 状 态 缠 绕 效 果 胶 带 消 耗 等 关 键 指 标 能 及 时 发 现 异 常 情 况 并 采 取 相 应 的 控 制 措 施 保 证 缠 绕 质 量 和 稳 定 性 4 结 束 语 随 着 人 们 绿 色 环 保 意 识 的 不 断 提 升 树 木 防 虫 胶 带 自 动 缠 绕 装 置 在 设 计 时 比 较 注 重 其 环 保 性 能 节 能 性 能 等 同 时 随 着 智 能 化 自 动 化 等 科 技 的 快 速 发 展 树 木 防 虫 胶 带 自 动 缠 绕 装 置 正 逐 步 向 智 能 化 自 动 化 的 方 向 发 展 通 过 A I 技 术 传 感 器 技 术 等 实 现 自 动 检 测 自 动 缠 绕 等 功 能 此 外 树 木 防 虫 胶 带 自 动 缠 绕 装 置 的 技 术 和 应 用 已 经 比 较 成 熟 涉 及 的 领 域 包 括 林 业 农 业 等 方 面 具 有 广 泛 的 市 场 需 求 和 应 用 前 景 参 考 文 献 1 谢 斐 牟 思 思 国 内 外 零 碳 产 业 园 区 建 设 情 况 及 政 策 启 示 J 当 代 金 融 研 究 2 0 2 2 5 1 2 6 6 7 3 2 程 乐 文 李 茂 春 城 市 园 林 绿 化 树 虫 害 发 生 及 预 防 对 策 J 现 代 园 艺 2 0 1 4 1 2 4 6 4 7 3 吴 明 明 王 兴 玉 一 种 树 木 防 寒 防 虫 漆 自 动 涂 刷 装 置 设 计 J 佳 木 斯 职 业 学 院 学 报 2 0 1 7 1 2 4 8 0 4 杨 海 复 合 材 料 纤 维 缠 绕 机 器 人 关 键 技 术 研 究 D 哈 尔 滨 哈 尔 滨 理 工 大 学 2 0 2 0 5 陈 梓 昶 母 线 黑 胶 自 动 缠 绕 机 的 研 发 D 武 汉 武 汉 纺 织 大 学 2 0 2 1 6 张 慧 敏 佘 晓 磊 王 慧 艺 等 全 自 动 线 束 缠 绕 机 研 发 J 包 装 工 程 2 0 1 8 3 9 3 1 9 4 2 0 0 7 李 海 晟 纤 维 缠 绕 复 合 材 料 弯 管 C A D C A M 系 统 D 杭 州 浙 江 大 学 2 0 0 2 8 林 泽 天 基 于 机 器 视 觉 的 玻 璃 纤 维 缠 绕 机 断 纱 检 测 系 统 的 研 究 D 武 汉 武 汉 理 工 大 学 2 0 2 2 上 接 第 1 6 6 页 用 国 产 配 件 价 格 优 惠 质 量 可 靠 非 常 适 合 设 施 农 业 使 用 6 此 外 用 于 设 施 农 业 的 机 器 人 不 需 要 毫 米 级 精 度 生 产 成 本 大 幅 降 低 工 业 机 器 人 在 设 施 农 业 方 面 的 运 用 还 有 待 多 方 面 研 究 本 文 仅 对 其 在 作 物 种 植 中 的 应 用 进 行 了 初 步 探 讨 后 续 还 会 进 一 步 进 行 实 际 的 试 验 和 研 究 参 考 文 献 1 王 洪 健 周 丽 娜 王 新 宇 等 设 施 农 业 土 壤 生 态 环 境 存 在 的 问 题 及 对 策 J 吉 林 农 业 2 0 1 8 1 6 3 5 2 徐 宁 我 国 设 施 农 业 技 术 发 展 存 在 的 问 题 分 析 J 南 方 农 机 2 0 1 8 4 9 2 9 1 3 黄 肖 玲 农 业 自 动 化 喷 施 技 术 的 推 广 应 用 J 南 方 农 机 2 0 1 7 4 8 1 5 2 8 2 9 4 赵 堉 涵 马 春 光 潘 阳 自 动 控 制 技 术 在 大 田 农 业 中 的 推 广 应 用 J 南 方 农 机 2 0 1 7 4 8 6 9 6 5 袁 小 西 勾 红 梅 设 施 农 业 中 农 业 机 械 的 应 用 J 南 方 农 机 2 0 1 6 4 7 7 3 8 6 吴 海 华 方 宪 法 胡 小 鹿 等 我 国 农 业 机 器 人 创 新 发 展 研 究 J 中 国 农 机 装 备 2 0 2 3 7 1 0 1 3 1 7 0