旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化.pdf

农机化研究 Journal of Agricultural Mechanization Research ISSN 1003 188X CN 23 1233 S 农机化研究 网络首发论文 题目 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 作者 才胜 邓芝超 宗福乐 张世发 收稿日期 2024 01 28 网络首发日期 2025 01 23 引用格式 才胜 邓芝超 宗福乐 张世发 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参 数优化 J OL 农机化研究 网络首发 在编辑部工作流程中 稿件从录用到出版要经历录用定稿 排版定稿 整期汇编定稿等阶 段 录用定稿指内容已经确定 且通过同行评议 主编终审同意刊用的稿件 排版定稿指录用定稿按照期 刊特定版式 包括网络呈现版式 排版后的稿件 可暂不确定出版年 卷 期和页码 整期汇编定稿指出 版年 卷 期 页码均已确定的印刷或数字出版的整期汇编稿件 录用定稿网络首发稿件内容必须符合 出 版管理条例 和 期刊出版管理规定 的有关规定 学术研究成果具有创新性 科学性和先进性 符合编 辑部对刊文的录用要求 不存在学术不端行为及其他侵权行为 稿件内容应基本符合国家有关书刊编辑 出版的技术标准 正确使用和统一规范语言文字 符号 数字 外文字母 法定计量单位及地图标注等 为确保录用定稿网络首发的严肃性 录用定稿一经发布 不得修改论文题目 作者 机构名称和学术内容 只可基于编辑规范进行少量文字的修改 出版确认 纸质期刊编辑部通过与 中国学术期刊 光盘版 电子杂志社有限公司签约 在 中国 学术期刊 网络版 出版传播平台上创办与纸质期刊内容一致的网络版 以单篇或整期出版形式 在印刷 出版之前刊发论文的录用定稿 排版定稿 整期汇编定稿 因为 中国学术期刊 网络版 是国家新闻出 版广电总局批准的网络连续型出版物 ISSN 2096 4188 CN 11 6037 Z 所以签约期刊的网络版上网络首 发论文视为正式出版 农机化研究 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 才 胜 邓芝超 宗福乐 张世发 中国农业大学工学院 北京 摘 要 针对蓝莓采收机械存在的熟果采净率低 生果脱落率高等问题 以旋转振动式蓝莓采摘机为研究对象 分析蓝莓 果实受到振动时的运动形式和受力情况 构建了 果实 挂果侧枝 动力学模型 并对采摘装置整体结构及其运动过程进行 分析 利用达朗贝尔原理建立采摘装置激振器的理论模型 分析其运动规律 基于以上工作内容 建立采摘装置和植株刚 柔耦合动力学模型 以偏心块角速度 振动角度和采摘装置移动速度为影响因素 分析采摘装置作用于蓝莓植株时 蓝莓 果实受到的振动采摘力 并进行单因素仿真分析 明确了各因素对果实受力的影响规律 确定了各因素取值范围 最后 基于单因素仿真分析结果 进行三因素三水平的正交仿真分析 通过极差分析法得到各因素对果实受力影响的主次顺序 依次为振动角度 偏心块角速度和采摘装置的移动速度 能够实现较高果实采净率和降低对植株损伤率的采摘参数组合 为偏心块角速度 振动角度 采摘装置移动速度 关键词 蓝莓收获机 采摘装置 理论模型 仿真分析 中图分类号 文献标识码 文章编号 引 言 中国已成为亚太地区蓝莓主要生产国 其种植面 积和产量分别占全球的 和 蓝莓果 实的采收时间集中且周期短 在国内大部分地区 蓝 莓主要依赖人工采收 不仅效率低 成本高且劳动强度 大 极大地制约了我国蓝莓产业的发展 因此 蓝 莓机械化采收已成为蓝莓产业发展的必然趋势 根据采摘原理的差异 蓝莓收获机主要可分为机 械振动式收获机 气动式收获机 和采收机器 人 其中 机械振动式蓝莓收获机的研究起步较 早 相关技术已相对成熟 此种方法具备迅速有效 地分离果实的特点 非常适合大规模的采摘作业 在振动采收理论方面 国内外已展开大量的浆果采收 相关研究 为蓝莓收获机优化设计提供了理论基 础和技术储备 针对蓝莓采收机械存在的熟果采净率低 生果脱 落率高和植株损伤严重等问题 以旋转振动式蓝莓采 摘机为研究对象 在考虑蓝莓生物力学特性基础上 对振 收稿日期 基金项目 国家重点研发计划项目 作者简介 才 胜 男 辽宁锦州人 副教授 硕士生导师 博士 动采收机理进行了理论分析 并建立了采摘装置和植 株刚柔耦合动力学模型 通过分析采摘装置施加于蓝 莓植株的振动输出响应和对果实所施加的振动力 确 定了偏心块角速度 振动角度和移动速度在影响采摘 力方面的主次关系 并得出较优工作参数组合 本文 旨在改善熟果采净率 生果保持率且减少对植株造成 的损伤 以期为旋转振动式蓝莓采摘机设计与操作参 数调整提供依据和理论基础 蓝莓振动采摘机理研究 蓝莓采摘机利用激振器驱动采摘杆运动 使植株 产生振动 并将部分能量传递到蓝莓果实上 随着果 枝的运动 果实受到加速度的作用 同时也承受惯性 力 当果实所受惯性力超过与果柄连接处的结合力 时 果实与果柄在离层处断裂 果实脱落 蓝莓果实 挂果侧枝系统动力学模型 由于蓝莓果实质量较轻且与果柄连接紧密 其相 对于侧枝的扭转运动范围较小 因此扭转运动对于果 实分离的影响可以忽略不计 蓝莓振动收获机采摘 杆周向旋转拍打 产生的激振力施加在树干上 使果 实的悬挂点在水平面内振动 在采收装置激振力的 作用下 树枝主要呈水平往复运动 其稳态响应是与 系统激励同频率的简谐变化量 因此 系统稳定后 方向上的位移可表示为 网络首发时间 2025 01 23 09 02 58 网络首发地址 农机化研究 式中 为振动激励处植株枝干在 轴方向上位 移的数值 单位 为系统稳态响应时振幅的数值 单位 为偏心块角速度的数值 单位 为时 间的数值 单位 为相位角的数值 单位 由于 存在阻尼 稳态响应的相位比激励滞后 角 为单 个偏心块质量的数值 单位 为偏心块质心半径的 数值 单位 为树干弹性系数 单位 为系 统总质量的数值 单位 为系统等效粘性阻尼系 数的数值 单位 将强迫振动 树枝振动和果实振动简化在同一平 面内 从而使树枝 果实和果柄的运动系统简化为一 个运动的单摆系统 果实 挂果侧枝运动模型如图 所示 图 果实 挂果侧枝运动模型 以树枝与果柄的结合点 建立相对坐标系 果实在该坐标系中的绝对坐标为 果实的动能 和势能 分别为 式中 为分别果实在 和 方向初始位移的 数值 单位 为果柄长度的数值 单位 为果实 摆角的数值 单位 为果实质量的数值 单位 为重力加速度的数值 单位 假设果实不受外界其他作用影响 导入拉格朗日 方程 得果实的振动动力学方程为 由于蓝莓果柄较短 果实在收获过程中的振幅较 小 可令 并设 为果实 自由振动固有频率 简化后的果实振动方程为 由式 和式 联合求解得 式中 为强迫振动时树枝振幅的数值 单位 其中 为振幅传递比 为强迫振动时树枝 振动频率的数值 单位 其中 为振动 频率传递比 蓝莓果实 果柄分离条件 在振动采摘过程中 果实 果柄和树枝系统相当 于一个运动的单摆系统 果实相对于树枝与果柄的结 合点 呈往复圆周运动 如图 所示 图 蓝莓果实受力分析 其中 果实所受惯性力 可分解为法向分力 和切向分力 即 式中 为惯性力的数值 单位 为果柄拉力 的数值 单位 为果实重力的数值 单位 为惯 性力法向分力的数值 单位 为惯性力切向分力 的数值 单位 为果实法向加速度的数值 单位 为果实切向加速度的数值 单位 为果 实半径的数值 单位 在脱落时 果实自振频率远低于强迫振动频率 式 中 项可省略 则 才胜等 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 由于果实体积质量较小 可忽略果实直径和重力 对果实分离的影响 当果柄结合力小于果实法向惯性 力 判定果实脱落 即 将式 带入式 可得 使用 中 函数对式 求解 其中 得到惯性力法向分力 以 下简称为采摘力 随时间的变化曲线如图 和图 所 示 图 不同偏心块角速度下采摘力变化曲线 图 不同质径积下采摘力变化曲线 由式 和图 图 可以推断出蓝莓植株对迫 振动的响应主要取决因素 振幅 振幅越大 蓝莓 植株对迫振动的响应也越强 采收率亦随之增加 但 过大的振幅会导致树干和树枝产生较大的摆动 并可 能造成果实和果树品质损伤 相反地 过小的振幅则 无法达到良好的激振效果 激振频率 即偏心块角 速度 频率越高 蓝莓植株对迫振动的响应也越 强 采收率亦随之增加 最佳夹持位置需相应调整以 适配不同频率 由于质径积与激振力成正比 因此当 偏心块质径积 增大时 蓝莓植株所承受的激振力 农机化研究 也随之增加 导致其振幅变大 有助于提高蓝莓果实 采净率 但同时也可能会损伤植株 因此 应合理选 择偏心块质径积 并控制好所施加在其上面的激振力 大小 以满足既提高采净率又降低对植株造成伤害的 需求 采摘装置机构原理与运动规律 结构组成和工作原理 旋转振动式蓝莓采摘装置的整体结构设计如图 所示 该装置由支架 动力组件 梳刷机构和激振器 部分组成 其中 激振器作为产生激振力的重要元 件 由箱体 动力输出轴 从动轴和偏心块等部分构 成 并且动力输出轴和从动轴均由轴承安装于箱体 内 工作时 动力组件驱使动力输出轴旋转运行 并 推动两侧从动轴上的偏心块进行同步旋转 动力组件 从动轴 动力输出轴 卡箍 压板 采摘杆 滚筒 支架 箱体 偏心块 图 旋转振动式蓝莓收获机采摘装置示意图 在采摘装置工作时 液压马达通过联轴器将扭矩 传递至动力输出轴 动力输出轴通过同步带分别驱动 两侧偏心轮进行旋转 对称安装的偏心轮在旋转过 程中产生大小相等 方向相反的离心力 该离心力经 由自转轴传递至箱体 形成了一对力偶 从而产生旋 转力矩 当此力矩周期性地交替变化其大小和方向 时 激振器和振刷机构被驱动执行周向往复运动 在 采摘装置经过蓝莓植株时 周向往复运动的采摘杆对 枝干施加往复作用力 使枝干通过侧枝带动果实加速 运动 并在惯性力的作用下 实现果实与果柄的分 离 采摘装置运动分析 激振器的偏心块旋转产生离心惯性力 通过自转 轴传递给箱体 作用在箱体上的力形成一对力偶 此 力偶矩驱动箱体绕公转轴旋转 并带动整个采摘装置 运动 随着偏心块和箱体的相对旋转 激振力矩不断 变化 如图 所示 图 采摘装置运动分析示意图 动力元件通过联轴器驱动动力输出轴旋转 动力 输出轴通过同步带分别带动第一偏心块和第二偏心 块进行同向旋转 激振器的两个偏心块大小相等且 位置对称 以相同角速度运动 当两偏心块与箱体的 相对位置如图 所示时 两偏心块分别在两 从动轴上产生大小相等 方向相反的力 两个力互相 抵消 合力矩为 当两偏心块与箱体的相对位置如图 所示时 两偏心块分别分别在两从动轴上 产生大小相等 方向相反 作用线平行的力 此时合力 矩最大 在该力矩作用下箱体和梳刷机构趋于顺时针 或逆时针变速运动 当两偏心块与箱体的相对位置如 图 所示时 两从动轴所受力 和 可分解 为沿两偏心块轴心连线的分力 和垂直于两偏 心块轴心连线的分力 其中 和 相互 抵消 和 产生顺时针或逆时针方向的力矩 在 此力矩驱动下箱体和梳刷机构有做顺时针或逆时针 变速运动的趋势 综上所述 当转动角度 在 范围内 力矩沿逆时针方向驱动箱体 且梳刷机 构产生逆时针转动趋势 当 在 范围内 力矩 沿顺时针方向驱动箱体 且梳刷机构产生顺时针转动 趋势 激振器运动模型 激振器利用偏心块高速旋转产生的力矩来驱动 梳刷机构进行变速回转运动 当刚体绕与对称面垂 直的定轴旋转时 惯性力系可以简化为作用在对称面 内部和垂直于对称面定轴旋转时产生的力偶 激振 才胜等 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 器和梳刷机构的变速回转运动是由相对惯性力和牵 连惯性力所驱动 而这些都是由偏心块的旋转引起 的 由于激振器公转轴经过其质心 因此可以将惯性 力系简化为作用在质心上的一个力矩 建立以质 心为坐标原点的坐标系 见图 根据达朗贝尔定理 和动量守恒定理可分别表示出相对于质心 而言 激 振器所受到的力矩 为 式中 为激振器相对质心 力矩的数值 单位 为激振器箱体角加速度的数值 单位 为激振器总转动惯量的数值 单位 为箱 体对质心 转动惯量的数值 单位 由于箱体 的转动惯量相对于偏心块对公转轴的转动惯量小得 多 因此忽略其对激振器运动的影响 即 为偏心块对质心 转动惯量的数值 单位 为激振器箱体质量的数值 单位 为偏心块自转轴 与公转轴距离的数值 单位 图 激振器运动学分析示意图 根据平行轴定理 偏心块对质心 的转动惯量 满足 式中 为偏心块对其质心轴的转动惯量的数 值 单位 为偏心块质心绕质心 运动轨迹 半径的数值 单位 偏心块质心的运动轨迹方程为 由余弦定理可知偏心块质心绕 轴的轨迹半 径为 根据动量守恒 将偏心块相对于自转轴的转动惯 量近似分割为大半圆的转动惯量 小半圆的转动 惯量 半个空心圆柱的转动惯量 大矩形的转 动惯量 和小矩形的转动惯量 如图 所示 则偏心块对其质心轴的转动惯量可表示为 式中 为偏心块密度的数值 单位 为 偏心块外圆半径的数值 单位 为偏心块厚度的 数值 单位 为偏心块转轴套厚度的数值 单位 为偏心块扇形端面到轴心垂直距离的数值 单位 为偏心块轴套外半径的数值 单位 为偏心 块轴套内孔半径的数值 单位 图 偏心块分割示意图 由式 式 求解 激振器箱体运动角速 度为 由 求导得到激振器箱体运动的角加速度为 假设 求出箱体在 内角速 度 角加速度 其随时间变化曲线如图 所示 由图 可知 箱体的角速度和角加速度曲线是近 似规律的简谐曲线 二者的振动周期基本相同 约为 在 范围内 箱体角加速度先增加后 减小 恒为正 且 时角加速度达到最大 农机化研究 因为 时箱体角速度为负 所以 范围内 箱体角速度一直在减小 且 时角速度达到最 小 同理 在 范围内 箱体角加速度先增 加后减小 恒为负 且 时角加速度达到 最大 由于此时箱体角速度依然为负 所以 范围内 箱体角速度一直在增加 且 时角 速度达到最大 图 箱体运动角速度和角加速度随时间变化曲线 蓝莓采摘仿真研究 模型的建立与材料属性定义 本次建模在尽可能贴近植株外形基础上将蓝莓 植株简化为枝干 侧枝 果柄和果实 将简化后采摘 装置与蓝莓植株几何模型以 格式从 导入 进行分析 各构件的材料属性如表 所 示 表 材料属性 名称 密度 弹性模量 泊松比 蓝莓植株 蓝莓果实 采摘杆 偏心块 滚筒 箱体 约束和驱动的添加 根据采摘装置 蓝莓植株系统实际运动情况 在 动力输出轴与箱体之间的转动副上添加驱动并定义 转速 在两个从动轴与动力输出轴之间分别添加耦 合副 使从动轴与动力输出轴做同步转动 在蓝莓植 株与地面之间的移动副上添加驱动并定义水平移动 速度 见图 采摘杆与果枝之间添加接触力 接触 力的接触刚度为 阻尼系数为刚度系数 的 穿透深度取 图 约束关系与运动副示意图 研究方法 根据对采摘装置振动机理的分析 以偏心块角速 度 振动角度 和装置移 动速度 为影响因素 以蓝莓果实所 受采摘力为指标 探讨梳刷机构在周向往复运动时对 果实受力的影响 本文选取并测量了 个观测点 果实的受力情况 见图 并分析确定了各因 素对果实受力影响的主次顺序 以及较优采摘参数组 合 试验因素编码如表 所示 图 采摘装置与蓝莓有限元模型 表 单因素仿真分析因素水平表 水平 因素 注 为该因素为定量时的取值 才胜等 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 研究结果分析 偏心块角速度 不同偏心块角速度下的果实受力情况如图 所 示 随着偏心块角速度增加 点果实受力持续增 加 而 和 点果实受力波动较大 但总体呈增大 趋势 因此 增大偏心块角速度有利于提高蓝莓果实 采净率 当偏心块角速度为 时 各观测 点处的果实受力均大于熟果 果柄间最大结合力 并小于生果 果柄间最小结合力 满足 摘熟留生 的要求 熟果 果柄间结合力约为 生果 果柄间结合力约为 当偏心块角速度超过 时 和 点果实受力大于生果 果柄间最小结合力 可能导 致部分生果脱落 而当偏心块角速度低于 时 各点果实受力小于熟果 果柄间最小结合力 可能 导致部分熟果未能脱落 综上所述 为提高熟果采净 率的同时降低生果脱落率 应将偏心块角速度控制在 图 不同偏心块角速度下各点果实受力变化图 振动角度 不同振动角度下各点果实受力变化图如图 所 示 由图 可以观察到 随着振动角度 梳刷机构在 周向往复运动时的最大摆角 增加 点果实受力持 续增大 而 和 点果实受力略微波动但总体呈上 升趋势 这些现象表明增大梳刷机构的振动角度有 利于提高蓝莓果实采净率 当振动角度处于 之间时 果实所受力大多超过熟果 果柄结合最大力 并小于生果 果柄结合最小力 基本满足 摘熟留生 的要求 当振动角度超过 时 和 点果实所 受采摘力在 范围内 同样能满足采 摘需要 然而 当振动角度大于 点果实所受 的采摘力急剧增加 已经远超过生果 果柄最小结合 力 最终可能导致生果脱落率较高 从仿真分析结果 来看 采摘装置振动角度应控制在 以内 图 不同振动角度下各点果实受力变化图 移动速度 不同移动速度下各点果实受力变化如图 所示 随着采摘装置移动速度的增加 点果实受力略微波 动 但整体变化不显著 点果实受力逐渐减小 而 点果实受力呈现轻微波动趋势 但总体上呈现减小 的趋势 因此 增大采摘装置移动速度并不利于提高 蓝莓果实采净率 当采摘装置移动速度不超过 时 各点果实所受力均超过熟果 果柄间最 大结合力 并低于生果 果柄间最小结合力 满足蓝莓 采摘要求 当采摘装置移动速度超过 时 点的果实受力小于 可能导致部分成熟果未能 被摘取下来 从而降低蓝莓成熟果实的采收率 因 此 通过仿真结果可知 采摘装置的移动速度应保持 不超过 图 不同移动速度下各点果实受力变化图 农机化研究 多因素仿真分析 由以上结果分析可知 偏心块角速度的合理范围 为 采摘装置振动角度应不超过 而 采摘装置移动速度小于 为研究各因素的 影响 确定最佳工作参数组合 本文使用正交表 设计了三因素自变量的方案 并在每个因素等间 距选取 个水平 见表 进行多因素正交仿真分析 表 多因素正交仿真分析因素水平表 水平 因素 多因素正交方案设计和仿真分析结果如表 和表 所示 以各因素水平为横坐标 为纵坐标 在 图 中绘制了各因素不同水平下的 曲线 通 过比较各 值的大小 综合分析可得出 的结论 由于极差能够反映各因素对试验指标影响程 度的大小 故果实受力影响主次顺序为 即振 动角度对果实受力影响最大 其次是偏心块角速度 而 移动速度对果实受力影响相对较小 表 多因素正交仿真方案及结果表 水平 因素 采摘力均方根值 表 多因素正交仿真结果分析表 观测点 因素 注 为某因素某水平下对应采摘力均方根值的加和值 指代 水平 为某因素某水平下对应的采摘力均方根值的平均值 为因素极差值 图 各因素各水平下 图 才胜等 旋转振动式蓝莓收获机采摘机理分析与参数优化 对于 和 点 较优参数组合为 通过 仿真得出 和 点果实所受采摘力的均方根值 分别为 和 可以观察到 在该参 数组合下 点果实承受的力大于生果 果柄间最小 结合力 可能导致部分生果脱落 对于 的较优参数 组合为 在此参数组合下 仿真得出 和 点果实所受采摘力的均方根值分别为 和 各点果实所受力都大于成熟果 果柄间的 最大结合力 并小于生果 果柄间最小结合力 能够满 足 摘熟留生 的采摘要求 因此 从仿真结果分析可 知 当偏心块角速度为 振动角度为 和采摘 装置移动速度为 时 能够达到最佳的采摘效 果 结 论 根据旋转振动收获机的工作原理 对蓝莓植株 受迫振动过程进行简化 并建立了 挂果侧枝 果实 系统的动力学模型 通过解析法求解系统的动力学 微分方程 得到了植株在受迫振动下的响应 并基于 对蓝莓振动分离时运动情况和提出的假设条件 对生 长在细长侧枝上的果实进行建模 并对影响植株响应 的主要因素进行了分析 根据理论分析结果 本文对旋转振动式蓝莓采 摘装置整体结构进行了介绍 并详细分析了其运动原 理 利用达朗贝尔原理建立了偏心块的简化模型 并 进一步建立了激振器箱体的运动模型 对其运动规律 进行了深入分析 将构建的采摘装置和蓝莓植株三维简化模型 导入到 软件中 对采摘杆和蓝莓植株进行柔 性化处理 添加约束关系 驱动和接触等参数 以得到 系统刚柔耦合模型 随后通过单因素仿真分析考察 偏心块角速度 振动角度和采摘装置移动速度对果实 受力的影响 并确定了各因素取值范围 最后基于单 因素仿真分析结果 进行三因素三水平的正交仿真分 析 并利用极差分析法确定了各因素对果实受力影响 的主次顺序 振动角度 偏心块角速度 采摘装置移 动速度 在此基础上 得到了能够实现较高果实采净 率并降低对植株损伤率的最佳参数组合 偏心块角速 度 振动角度 和采摘装置移动速度 参考文献 李亚东 盖禹含 王芳 等 年全球蓝莓产业数据 报告 吉林农业大学学报 刘庆忠 朱东姿 王甲威 等 世界蓝莓产业发展现 状 中国篇 落叶果树 李丽敏 我国蓝莓产业布局及关键技术研究 中国 农机化学报 王文远 富荣昌 曹富 基于动捕对仿人采摘机械臂运 动学分析与仿真 农机化研究 王海滨 郭艳玲 鲍玉冬 等 振动式蓝莓采摘的机理 分析与仿真 农业工程学报 许林云 刘冠华 宣言 等 果实振动响应时的空中运 动数学模型 农业工程学报 何宇 气吸式小浆果收获机设计及输送系统参数的试 验研究 哈尔滨 东北农业大学 赵永超 孔德刚 霍俊伟 等 气吸式小浆果捡拾输送 装置仿真与试验 农业工程学报 张韵 气吸式小浆果收获机采摘头参数优化与试验研 究 哈尔滨 东北农业大学 郭凯敏 崔天时 张桢 等 西红柿采摘机器人视觉系 统的研究 农机化研究 赵子葳 果实采摘机器人视觉系统的研究与设计 长春 长春理工大学 徐潺 范艳 张成玉 等 适用于山地手持式电动蓝莓 采摘机的研制 农机化研究 吕洋 梳齿式蓝莓采摘机械手的设计与试验研究 大庆 黑龙江八一农垦大学 葛笑寒 采摘机器人执行末端控制系统设计 基于 农机化研究 三自由度控制 农机化研究 朱惠斌 张文锴 曹科高 等 云南山地核桃振动采摘 机的设计与试验研究 农机化研究 鲍玉冬 梁钊 赵彦玲 等 蓝莓采收机高通过性自行 走装置设计及性能研究 农业工程学报 彭俊 孙世鹏 傅隆生 机械振动式沙棘采收的动力学 研究 农机化研究 王业成 陈海涛 林青 黑加仑采收装置参数的优化 农业工程学报 范晖 李志晶 李明明 等 手持式草莓采摘收集一体 化装置的设计 农机化研究 刘魏 振动式蓝莓采摘装置工作参数的试验研究 哈尔滨 东北农业大学 王长勤 偏心式林果振动采收机的设计及试验研究 南京 南京林业大学 伍德林 赵恩龙 姜山 等 基于能量传递规律的油茶树 冠层振动参数优化与试验 农业机械学报 李志鹏 蓝莓采摘机采摘策略及轨迹规划研究 哈尔滨 东北林业大学