基于负压吸力的便携式苹果采摘装置的设计与试验.pdf
<p>基 于 负 压 吸 力 的 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置 的 设 计 与 试 验 马 少 春, 谢 瑞 培, 黄 奇, 刘 铭 ( 中 国 农 业 大 学 工 学 院, 北 京 100083) 摘 要: 由 于 末 端 执 行 器 直 接 接 触 果 实, 往 往 会 因 为 夹 持 力 过 大 而 压 伤 果 实, 因 此 研 究 一 种 更 加 可 靠 的 末 端 执 行 器 显 得 至 关 重 要。 本 研 究 创 新 地 设 计 出 一 种 能 够 满 足 苹 果 采 摘 需 求 的 机 构 基 于 负 压 吸 力 的 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置。 通 过 一 系 列 方 案 分 析 和 采 摘 试 验 验 证 此 采 摘 装 置 的 可 行 性, 结 果 表 明: 用 本 装 置 进 行 采 摘 作 业 时, 每 个 果 实 的 采 摘 时 间 均 值 为3.19s, 与 人 工 采 摘 时 间 相 近 1 ; 收 获 果 实 损 伤 率 低,1 级 特 等 品 占85%。 关 键 词: 机 械 化 采 摘; 负 压; 便 携 式; 苹 果 中 图 分 类 号: S225.93 文 献 标 识 码: A 文 章 编 号:1003-188X(2018)09-0158-04 0 引 言 2014 年, 全 国 苹 果 栽 培 面 积2272.20khm 2 , 苹 果 产 量4292.32 万t, 占 全 国 水 果 栽 培 总 面 积 和 总 产 量 的18.37% 和15.65% 2 。 随 着 水 果 种 植 业 的 迅 速 发 展, 果 园 机 械 的 市 场 需 求 不 断 提 升。 果 园 作 业 中, 采 摘 作 业 所 用 劳 动 力 占 整 个 生 产 过 程 的33%50% 3 。 随 着 人 口 老 龄 化 的 加 剧, 人 工 采 摘 成 本 不 断 提 高 4 。 因 此, 发 展 鲜 食 苹 果 的 机 械 化 收 获 技 术, 研 究 开 发 苹 果 采 摘 机 械, 对 改 善 人 工 采 摘 现 状 具 有 重 要 的 意 义。 目 前, 在 试 验 室 研 究 阶 段, 苹 果 采 摘 机 械 被 越 来 越 多 地 应 用 于 果 实 收 获 过 程, 常 用 的 机 械 模 式 为 抓 取 式 5 。 其 优 点 在 于 模 拟 人 工 采 摘 过 程, 直 接 接 触 目 标 物, 确 保 采 摘 稳 定 性; 但 由 于 末 端 执 行 器 的 夹 持 力 过 大, 往 往 会 压 伤 果 实。 如 何 有 效 避 免 末 端 执 行 器 对 果 实 的 损 伤, 实 现 柔 顺 抓 取, 是 末 端 执 行 器 控 制 的 研 究 重 点 6 。 针 对 此 问 题, 本 文 设 计 了 一 种 基 于 负 压 吸 力 的 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置。 该 装 置 通 过 负 压 系 统 实 现 对 果 实 的 稳 定 夹 持, 且 能 作 业 于 柔 软 易 损 伤、 形 状 复 杂、 生 长 发 育 程 度 不 一 及 相 互 差 异 很 大 的 果 实, 具 有 很 强 的 生 产 实 用 性 和 广 泛 的 应 用 前 景 7 。 1 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置 的 设 计 1.1 总 体 结 构 设 计 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置 如 图1 所 示。 工 作 时, 开 启 收 稿 日 期: 2017-05-19 基 金 项 目: 中 央 高 校 基 本 科 研 业 务 费 项 目(2017GX001;2017QC137); 国 家 大 学 生 创 新 创 业 训 练 计 划 项 目(201610019049) 作 者 简 介: 马 少 春(1980-), 男, 河 北 保 定 人, 副 教 授, 博 士 生 导 师,(E -mail)shaochun2004cau.edu.cn。 离 心 风 机, 沿 大 口 径 空 气 管, 在 壳 体 前 方 开 口 产 生 负 压; 调 节 伸 缩 杆, 靠 近 目 标 果 实, 吸 引 苹 果 进 入 壳 体; 操 纵 控 制 开 关, 给 微 型 直 流 电 机 通 电, 小 齿 轮 转 动 带 动 环 形 转 盘 旋 转, 弧 形 刀 片 组 的 开 口 随 环 形 转 盘 的 转 动 不 断 缩 小, 完 全 闭 合 后 切 断 果 柄; 苹 果 通 过 壳 体 下 方 开 口 落 入 苹 果 收 集 布 袋, 完 成 对 苹 果 的 采 摘 和 收 集。 图1 装 置 结 构 示 意 图 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置 的 总 体 结 构 主 要 包 括 负 压 机 构、 执 行 机 构 和 收 集 机 构, 其 主 要 部 件 如 表1 所 示。 表1 机 构 设 计 与 主 要 部 件 机 构 主 要 部 件 执 行 机 构 圆 环 刀 盘、 弧 形 刀 片 组、 环 形 转 盘 微 型 直 流 电 机、 小 齿 轮 收 集 机 构 壳 体、 防 护 片、 苹 果 收 集 布 袋 伸 缩 杆、 控 制 开 关 负 压 机 构 大 口 径 空 气 管、 离 心 风 机 1.2 执 行 机 构 设 计 执 行 机 构 包 括 圆 环 刀 盘、 弧 形 刀 片 组、 环 形 转 盘、 · 8 5 1 · 2018 年9 月 农 机 化 研 究 第9 期 微 型 直 流 电 机 和 小 齿 轮, 如 图2 所 示。 小 齿 轮 固 接 在 微 型 直 流 电 机 输 出 轴 上, 与 环 形 转 盘 外 缘 轮 齿 啮 合; 弧 形 刀 片 组 设 置 在 圆 环 刀 盘 和 环 形 转 盘 间, 由3 片 弧 形 刀 片 分 层 排 布 组 成。 1. 圆 环 刀 盘 2. 弧 形 刀 片 组 3. 环 形 转 盘 4. 微 型 直 流 电 机 5. 小 齿 轮 图2 执 行 机 构 结 构 示 意 图 圆 环 刀 盘 沿 其 圆 周 上 设 有3 个 孔, 相 邻 孔 之 间 夹 角 为120°。 环 形 转 盘 的 内 侧 沿 径 向 设 有3 个 径 向 槽, 相 邻 径 向 槽 之 间 夹 角 为120°。 弧 形 刀 片 一 端 销 轴 与 圆 环 刀 盘 上 的 孔 转 动 连 接, 另 一 端 销 轴 于 环 形 转 盘 径 向 槽 内 进 行 往 复 直 线 运 动, 弧 形 刀 片 刀 刃 相 对 形 成 一 个 大 小 随 其 运 动 变 化 的 开 口。 为 避 免 弧 形 刀 片 两 端 间 隙 过 大, 转 动 时 发 生 上 下 蹿 动 的 问 题, 根 据 弧 形 刀 片 的 布 置 位 置, 在 刀 片 两 端 设 置 不 同 高 度 的 凸 台, 如 图3 所 示。 (a) 设 有 凸 台 的 弧 形 刀 片 组 (b) 未 设 置 凸 台 的 弧 形 刀 片 组 图3 弧 形 刀 片 组 布 置 结 构 示 意 图 微 型 直 流 电 机 正 转 带 动 小 齿 轮、 环 形 转 盘 转 动, 弧 形 刀 片 组 开 口 逐 渐 缩 小, 完 全 闭 合 后 切 断 果 柄; 随 后, 微 型 直 流 电 机 反 转, 弧 形 刀 片 组 复 位 至 开 口 最 大, 如 图4 所 示。 1.3 收 集 机 构 设 计 收 集 机 构 包 括 壳 体、 防 护 片、 苹 果 收 集 布 袋、 伸 缩 杆 和 控 制 开 关, 如 图5 所 示。 壳 体 前 端 开 口 与 执 行 机 构 连 接, 壳 体 后 端 开 口 与 负 压 机 构 连 接, 壳 体 下 方 开 口 与 苹 果 收 集 布 袋 连 接。 苹 果 收 集 布 袋 根 据 长 度 分 为 短 布 袋(40cm)、 长 布 袋(60cm) 两 种, 一 次 可 容 纳 苹 果10 个/20 个。 防 护 片 布 置 在 壳 体 后 端 开 口 上, 控 制 开 关 布 置 在 伸 缩 杆 上, 伸 缩 杆 与 壳 体 固 连。 (a) 开 口 闭 合 正 视 图 (b) 开 口 闭 合 后 视 图 (c) 开 口 最 大 正 视 图 (d) 开 口 最 大 后 视 图 1. 圆 环 刀 盘 2. 弧 形 刀 片 组 3. 环 形 转 盘 4. 微 型 直 流 电 机 5. 小 齿 轮 图4 弧 形 刀 片 组 位 置 示 意 图 1. 壳 体 2. 防 护 片 3. 苹 果 收 集 布 袋 4. 伸 缩 杆 5. 控 制 开 关 图5 收 集 机 构 结 构 示 意 图 防 护 片 开 有 均 匀 分 布 的 小 孔, 在 保 证 空 气 流 通 顺 畅 情 况 下, 防 止 树 叶 受 吸 力 进 入 负 压 机 构, 保 证 离 心 风 机 的 正 常 工 作。 苹 果 收 集 布 袋 柔 软 有 张 力, 在 苹 果 · 9 5 1 · 2018 年9 月 农 机 化 研 究 第9 期 下 落 时 产 生 阻 力, 降 低 下 落 速 度, 减 小 损 伤。 伸 缩 杆 主 要 起 支 撑 采 摘 装 置 及 自 由 伸 缩 扩 大 采 摘 范 围 作 用。 控 制 开 关 上 设 有“ 闭 合”“ 张 开” 和“ 停 止”3 个 按 键, “ 闭 合”“ 张 开” 键 用 于 控 制 微 型 直 流 电 机 的 正 转、 反 转, 带 动 弧 形 刀 片 组 开 口 的 缩 小、 扩 大, 实 现 对 果 柄 的 切 割 和 弧 形 刀 片 组 的 复 位 功 能;“ 停 止” 键 用 于 紧 急 情 况 下 对 微 型 直 流 电 机 的 制 动。 1.4 负 压 机 构 设 计 负 压 机 构 包 括 大 口 径 空 气 管 和 离 心 风 机, 如 图6 所 示。 离 心 风 机 通 过 大 口 径 空 气 管 与 壳 体 后 端 连 接, 用 于 将 壳 体 内 的 空 气 抽 离, 使 壳 体 与 外 界 环 境 形 成 气 压 差, 对 苹 果 产 生 吸 力。 1. 大 口 径 空 气 管 2. 离 心 风 机 图6 负 压 机 构 结 构 示 意 图 2 便 携 式 苹 果 采 摘 装 置 性 能 试 验 2.1 负 压 吸 力 试 验 试 验 采 用UT363 迷 你 风 速 仪( 优 利 德 科 技 有 限 公 司, 天 津, 中 国), 配 合 使 用 离 心 风 机( 北 京 京 凯 利 机 电 设 备 有 限 公 司, 北 京, 中 国)、 大 口 径 空 气 管 及 卷 尺, 测 量 不 同 长 度 大 口 径 空 气 管 开 口 处 空 气 流 速。 根 据 风 压 公 式 得 W p = P 大 气 压 -0 .5 r v 2 / g 其 中, W p 为 风 压(kN/m 2 ); r 为 空 气 重 度(kN/ m 3 ); v 为 空 气 流 速(m/s); g 为 重 力 加 速 度(m/s 2 )。 试 验 结 果 如 图7 所 示。 大 口 径 空 气 管 长 度 为 120cm 时, 测 得 空 气 流 速 最 大, 即 负 压 值 最 大。 为 使 采 摘 过 程 中, 样 机 对 苹 果 的 负 压 吸 力 最 大, 对 苹 果 的 定 位 效 果 最 佳, 故 在 果 园 采 摘 试 验 中 选 取120cm 大 口 径 空 气 管 进 行 试 验, 此 时 开 口 处 负 压 约 为63kPa。 图7 管 道 长 度 与 风 速、 负 压 的 关 系 图 2.2 苹 果 采 摘 试 验 试 验 于2016 年10 月 在 北 京 昌 平 区 金 果 树 果 业 科 技 中 心 进 行, 试 验 材 料 为 金 果 树 中 心 培 育 的 富 士 苹 果。 选 取 生 长 环 境 相 似( 同 种 果 树、 相 同 土 壤、 给 水 量、 光 照 等) 的 成 熟 期 苹 果, 并 编 号。 启 动 离 心 风 机 至 压 力 达 到 稳 定, 在 将 刀 盘 贴 近 目 标 苹 果 时 开 始 计 时, 果 实 落 入 苹 果 收 集 布 袋 表 明 一 个 切 割 采 摘 周 期 完 成, 由 秒 表 测 定 并 记 录 采 摘 时 间, 如 表2 所 示。 试 验 根 据 苹 果 接 收 布 袋 长 度 及 离 心 风 机 工 作 情 况 分 为 短 袋 常 压、 短 袋 负 压 和 长 袋 负 压3 组, 每 组 重 复 采 摘 试 验40 次。 表2 平 均 采 摘 时 间 组 别 平 均 采 摘 时 间/s 短 袋 常 压 4.99 短 袋 负 压 3.19 长 袋 负 压 5.04对 短 袋 负 压 组 和 短 袋 常 压 组 采 摘 时 间 进 行ANO- VA 方 差 分 析 得 F=9.03; 对 短 袋 负 压 组 和 长 袋 负 压 组 采 摘 时 间 进 行ANOVA 方 差 分 析 得 F=11.47。 查 方 差 表, F 0.01(2,80) =7.08。 得 到 结 论: 短 袋 负 压 组 试 验 结 果 显 著 优 于 其 他 两 组, 且 组 间 差 异 显 著。 将 短 袋 负 压 组 和 长 袋 负 压 组 采 摘 下 的 苹 果 室 温 放 置24h, 对 碰 撞 损 伤 进 行 测 量, 按 美 国 农 业 部 鲜 食 苹 果 市 场 标 准, 进 行 评 定, 如 表3 所 示。 使 用 短 收 集 布 袋 收 集 苹 果, 果 实 的 损 伤 少, 采 摘 效 果 好。 苹 果 损 伤 统 计 如 表4 所 示。 · 0 6 1 · 2018 年9 月 农 机 化 研 究 第9 期 表3 苹 果 损 伤 标 准 评 定 表 等 级 标 准 损 伤 规 格 1 特 等 品 没 有 损 伤 2 特 等 品 损 伤 直 径 小 于3.2mm 3 特 等 品 损 伤 直 径 在3.26.4mm 之 间 4 特 等 品 损 伤 直 径 在6.412.7mm 之 间 或 多 个 损 伤 的 面 积 小 于127mm 2 5 一 等 品 损 伤 直 径 在12.719mm 之 间 6 二 等 品 损 伤 大 于“ 一 等 品” 的 标 定 界 限 7 二 等 品 任 何 尺 寸 的 对 果 实 的 割 伤 或 刺 穿 表4 苹 果 损 伤 统 计 等 级 1 级 2 级 3 级 4 级 5 级 短 袋 负 压 组 34 2 1 2 1 长 袋 负 压 组 28 1 5 6 0 3 装 置 的 缺 陷 及 改 进 样 机 采 用 不 锈 钢 制 作, 整 体 质 量 过 重, 长 时 间 采 摘 容 易 疲 劳。 考 虑 除 弧 形 刀 片、 环 形 转 盘 及 小 齿 轮 等 必 要 部 件 外, 其 他 部 件 采 用 轻 质 材 料 加 工, 以 减 小 整 机 质 量, 降 低 工 作 强 度。 试 验 过 程 中, 树 叶 易 随 苹 果 进 入 壳 体, 附 于 防 护 片 上, 影 响 离 心 风 机 工 作 和 采 摘 试 验 的 进 行。 考 虑 优 化 防 护 片 布 置 位 置, 对 离 心 风 机 进 行 档 位 控 制( 采 摘 时 高 档 位 工 作, 怠 机 时 低 档 位 运 转 以 降 低 负 压 值), 促 使 树 叶 落 入 苹 果 收 集 布 袋 中。 苹 果 收 集 布 袋 可 容 纳 苹 果 数 较 少。 当 延 长 苹 果 收 集 布 袋 长 度 时, 又 由 于 苹 果 下 落 时 间 长, 速 度 快, 损 伤 加 剧。 考 虑 优 选 在 苹 果 下 落 时 能 对 苹 果 产 生 更 大 阻 力, 以 减 少 损 伤 的 材 料 制 作 苹 果 收 集 布 袋, 在 保 障 苹 果 采 摘 质 量 的 前 提 下, 适 当 增 大 单 次 采 摘 作 业 量。 4 结 论 采 用 短 苹 果 接 收 布 袋 配 合 离 心 风 机 工 作 进 行 苹 果 采 摘, 平 均 采 摘 时 间3.19s, 与 人 工 采 摘 耗 时 相 近 1 , 明 显 优 于 短 苹 果 接 收 布 袋 单 独 进 行 采 摘 和 采 用 长 苹 果 接 收 布 袋 配 合 离 心 风 机 工 作 进 行 采 摘 的 情 况。 为 避 免 个 别 数 据 误 差 较 大, 对 整 体 试 验 结 果 造 成 干 扰, 对 短 袋 负 压 组 和 短 袋 常 压 组、 短 袋 负 压 组 和 长 袋 负 压 组 试 验 数 据 进 行ANOVA 方 差 分 析, 分 析 结 果 P<0.01, 即3 组 试 验 的 结 果 差 异 显 著。 可 以 得 出 结 论: 短 袋 负 压 情 况 下, 使 用 样 机 进 行 采 摘 试 验, 采 摘 效 率 满 足 工 作 需 求, 且 试 验 结 果 具 有 显 著 性。 对 收 获 苹 果 的 碰 撞 损 伤 情 况 进 行 评 定, 发 现 使 用 短 苹 果 接 收 布 袋 接 收 苹 果, 苹 果 损 伤 率 较 低, 达 到1 级 特 等 品 的 占85%; 使 用 长 苹 果 接 收 布 袋 接 受 苹 果, 虽 然 达 到 特 等 品 的 占100%, 但 有27.5% 处 于3 级、4 级 特 等 品 范 畴。 可 以 得 出 结 论: 在 负 压 情 况 下, 使 用 短 苹 果 收 集 布 袋 接 收 苹 果, 能 更 有 效 地 保 障 苹 果 质 量。 虽 然, 目 前 样 机 在 采 摘 效 率 上 较 人 工 采 摘 没 有 太 大 优 势, 但 相 信 随 着 装 置 结 构 和 工 艺 的 不 断 改 进, 采 摘 效 率 将 逐 步 提 高, 损 伤 情 况 将 逐 步 降 低。 下 一 步 的 研 究 可 从 装 置 材 料 优 化 着 手, 保 证 必 要 部 件 强 度, 降 低 整 体 质 量, 优 选 材 料 制 作 苹 果 收 集 布 袋, 使 这 一 设 计 真 正 达 到 结 构 简 单、 使 用 方 便、 达 到 适 用 于 辅 助 人 工 采 摘、 降 低 劳 动 强 度 和 成 本 及 保 障 苹 果 质 量 的 目 的。 参 考 文 献: 1 李 俊 东. 烟 台 大 众 网: 烟 台 造“ 苹 果 采 摘 神 器” 效 率 为 手 工 采 摘8 倍EB/OL.2016-12-30.http:/yantai.dzwww. com/. 2 中 华 人 民 共 和 国 国 家 统 计 局. 国 家 数 据: 年 度 数 据EB/ OL.2016-12-30.http:/data.stats.gov.cn/. 3 宋 健, 张 铁 中, 徐 丽 明, 等. 果 蔬 采 摘 机 器 人 研 究 进 展 与 展 望J. 农 业 机 械 学 报,2006,38(5):158-162. 4 陈 川 雄, 张 学 明, 汪 小 志. 苹 果 采 摘 六 自 由 度 机 械 手 设 计 基 于 迭 代 学 习 和 智 能 轨 迹 规 划J. 农 机 化 研 究, 2016,38(7):65-69. 5 吕 继 东. 苹 果 采 摘 机 器 人 视 觉 测 量 与 避 障 控 制 研 究D. 镇 江: 江 苏 大 学,2012. 6 王 学 林. 农 业 机 器 人 末 端 执 行 器 抓 持 力 控 制 研 究D. 南 京: 南 京 农 业 大 学,2009. 7 杨 庆 华, 金 寅 德, 钱 少 明, 等. 基 于 气 动 柔 性 驱 动 器 的 苹 果 采 摘 末 端 执 行 器 研 究J. 农 业 机 械 学 报,2010(9):154- 158,204. ( 下 转 第166 页) · 1 6 1 · 2018 年9 月 农 机 化 研 究 第9 期 D. 呼 和 浩 特: 内 蒙 古 农 业 大 学,2014. 3 武 科, 毕 新 胜, 陈 永 成. 吊 篮 式 移 栽 机 栽 植 器 的 研 究J. 农 机 化 研 究,2010,32(6):73-75,79. 4 鲁 国 成. 吊 杯 式 移 栽 机 栽 植 穴 口 长 度 研 究 及 动 力 匹 配 D. 呼 和 浩 特: 内 蒙 古 农 业 大 学,2015. 5 夏 连 明, 耿 端 阳, 王 相 友, 等. 免 耕 播 种 机 行 星 啮 合 式 防 滑 地 轮 设 计 与 试 验J. 农 业 机 械 学 报,2012(8):56-60. 6 高 玉 璐. 免 耕 播 种 机 地 轮 滑 移 现 象 的 研 究D. 北 京: 中 国 农 业 大 学,2002. 7 杭 程 光, 张 鹏 鹏, 李 伟, 等. 深 松 铲 入 土 角 对 土 壤 硬 度 变 化 影 响 的 试 验 研 究J. 中 国 农 机 化 学 报,2016(11):36- 40. 8 张 鑫, 郭 清 南, 李 学 磊. 压 力 传 感 器 研 究 现 状 及 发 展 趋 势 J. 电 机 电 器 技 术,2004(4):28-29,5. E x p e r i m e n t a l S t u d y o n t h e I n t e r a c t i o n F o r c e b e t w e e n G r o u n d - w h e e l a n d S o i l o f D i b b l e - t y p e T r a n s p l a n t e r XuKun,LiXuying,HeShenggen,LiuXuening,HouZhanfeng (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,InnerMongoliaAgriculturalUniversity,Hohhot010018,China) A b s t r a c t:Takingthe2ZB-2typedibble-typetransplantingmachinesasthetestingequipmentandagroundwheelin contactwiththesoilastheresearchunitandthroughthedataacquisitionsystemconsistingofthefilmpressuresensors andsupportingdataacquisitioncards,Thepositivemodelofgroundwheelandsoilbasedondifferentsoilhardnesswas establishedbycollectingtheinteractionforcebetweengroundwheelofthetransplantersandthesoilunderthestableoper- ationofthetransplantingmachine.Finally,themathematicalmodelofgroundwheelslipratiowasestablished.Fieldtest resultsshowthatinthesamesoilhardnesswiththegroundwheelmovement,themaximumstressvalueislocatedbelow thegroundwheel;thesamestressvalueofthesamesectionofthegroundwheelisbasicallythesame,andthetrendis basicallythesame;withtheincreaseofsoilhardness,thestressvalueincreasesgradually,andthesliprateofthetrans- plantingmachinedecreases.Throughthestudyoftheinteractionforcetothegroundwheelwiththesoil,andprovidethe basisforimprovingtheplantingeffectoftransplantingmachine. K e y w o r d s:transplanter;soilhardness;dataacquisition;interactionforce ( 上 接 第161 页) A b s t r a c t I D:1 0 0 3 - 1 8 8 X( 2 0 1 8) 0 9 - 0 1 5 8 - E A D e s i g n a n d T e s t s o f a S u c t i o n - p r e s s u r e - b a s e d P o r t a b l e A p p l e P i c k e r MaShaochun,XieRuipei,HuangQi,LiuMing (CollegeofEngineering,ChinaAgriculturalUniversity,Beijing100083,China) A b s t r a c t:Sincetheendeffectorsdirectlycontactwithfruit,applesweredamagedduetohighclampforce,thus,tode- velopamorereliableendeffectorbecomesmoreimportant.Asuction-pressure-basedportableapplepickerwasdesigned tomeetthedemandofmechanicalharvestingofapples.Aseriesofsimulationanalysisandpickingtestsverifiedthefeasi- bilityofthedevice.Theresultsshowedthattheaveragepickingtimeperapplewas3.19swhichwassimilartothemanual pickingtime 1 ,andharvestfruitdamageratewaslow,class1extrafancyaccountedfor85%. K e y w o r d s:mechanizationpicking;suctionpressure;portableapple · 6 6 1 · 2018 年9 月 农 机 化 研 究 第9 期</p>
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