基于IoT的温室远程控制系统设计及研究.pdf

电子设计工程 Electronic Design Engineering 第 28 卷 Vol 28 第 19 期 No 19 2020 年 10 月 Oct 2020 收 稿 日 期 2 0 1 9 1 2 0 6 稿 件 编 号 2 0 1 9 1 2 0 5 2 作 者 简 介 李 正 子 1 9 7 3 女 吉 林 桦 甸 人 博 士 讲 师 研 究 方 向 多 维 天 线 M I M O 芯 片 技 术 随 着 现 代 化 农 业 生 产 的 发 展 现 代 温 室 的 需 求 日 益 增 大 控 制 对 象 增 多 分 布 范 围 变 广 温 室 的 网 络 化 和 分 布 式 管 理 要 求 不 断 提 高 1 为 了 提 升 温 室 控 制 系 统 自 动 化 与 智 能 化 水 平 融 合 电 子 技 术 传 感 器 技 术 通 讯 技 术 及 计 算 机 技 术 于 温 室 控 制 系 统 中 已 成 为 现 代 温 室 控 制 系 统 发 展 的 重 要 趋 势 2 3 文 中 通 过 对 温 室 环 境 进 行 实 时 分 析 通 过 对 调 控 策 略 的 研 究 制 定 出 智 能 化 的 温 室 处 理 方 案 4 5 使 用 S T M 3 2 单 片 机 作 为 温 室 系 统 的 控 制 器 通 过 传 感 器 对 温 室 环 境 的 空 气 湿 度 温 度 光 照 强 度 和 农 作 物 生 长 情 况 等 多 个 环 境 因 子 进 行 实 时 监 测 与 分 析 6 8 为 了 对 温 室 系 统 进 行 测 试 搭 建 一 个 小 型 的 温 室 模 拟 环 境 并 将 控 制 器 安 装 在 温 室 内 通 过 测 试 这 套 系 统 可 以 实 现 对 温 室 内 空 气 温 度 湿 度 光 照 强 度 作 物 生 长 环 境 等 进 行 远 程 实 时 检 测 而 当 上 述 环 境 因 子 超 出 预 设 方 案 的 范 围 值 时 系 统 会 及 时 做 出 相 应 操 作 调 整 环 境 因 子 至 预 设 范 围 值 内 基 于 I o T 的 温 室 远 程 控 制 系 统 设 计 及 研 究 李 正 子 都 泓 鑫 李 睿 延 边 大 学 科 技 学 院 计 算 机 电 子 通 信 学 部 吉 林 延 吉 1 3 3 0 0 0 摘 要 随 着 智 能 化 处 理 方 式 的 发 展 为 了 提 高 农 业 种 植 的 效 率 减 少 采 摘 时 的 误 差 文 中 使 用 S T M 3 2 下 位 机 端 处 理 服 务 器 端 及 A P P 移 动 端 组 成 温 室 远 程 控 制 系 统 通 过 数 据 采 集 传 感 器 模 块 对 温 室 环 境 的 空 气 温 湿 度 C 0 2 浓 度 及 农 作 物 生 长 情 况 等 多 个 环 境 因 子 进 行 实 时 监 测 并 分 析 是 否 超 出 设 定 的 培 育 计 划 同 时 通 过 设 备 控 制 模 块 实 现 调 节 温 室 内 部 的 环 境 影 响 因 子 该 系 统 充 分 利 用 S T M 3 2 单 片 机 的 多 引 脚 大 存 储 的 优 势 具 有 功 耗 低 可 靠 性 高 使 用 方 便 等 优 点 且 创 新 性 的 加 入 图 像 采 集 功 能 具 有 良 好 的 应 用 前 景 关 键 词 S T M 3 2 温 室 远 程 控 制 A n d r o i d 服 务 器 图 像 识 别 中 图 分 类 号 T N 8 7 6 文 献 标 识 码 A 文 章 编 号 1 6 7 4 6 2 3 6 2 0 2 0 1 9 0 1 5 2 0 5 D O I 1 0 1 4 0 2 2 j i s s n 1 6 7 4 6 2 3 6 2 0 2 0 1 9 0 3 2 D e s i g n a n d r e s e a r c h o f g r e e n h o u s e r e m o t e c o n t r o l s y s t e m b a s e d o n I o T L I Z h e n g z i D U H o n g x i n L I R u i D e p a r t m e n t o f C o m p u t e r E l e c t r o n i c s a n d C o m m u n i c a t i o n E n g i n e e r i n g Y a n B i a n U n i v e r s i t y o f S c i e n c e T e c h n o l o g y Y a n j i 1 3 3 0 0 0 C h i n a A b s t r a c t W i t h t h e d e v e l o p m e n t o f i n t e l l i g e n t p r o c e s s i n g m e t h o d s i n o r d e r t o i m p r o v e t h e e f f i c i e n c y o f a g r i c u l t u r a l p l a n t i n g a n d r e d u c e e r r o r s i n p i c k i n g t h i s a r t i c l e u s e s t h e S T M 3 2 l o w e r c o m p u t e r p a r t p r o c e s s i n g s e r v e r p a r t a n d A P P m o b i l e t e r m i n a l t o f o r m a g r e e n h o u s e r e m o t e c o n t r o l s y s t e m R e a l t i m e m o n i t o r i n g o f m u l t i p l e e n v i r o n m e n t a l f a c t o r s s u c h a s a i r t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y C 0 2 c o n c e n t r a t i o n a n d c r o p g r o w t h c o n d i t i o n s i n t h e g r e e n h o u s e e n v i r o n m e n t t h r o u g h t h e d a t a a c q u i s i t i o n s e n s o r m o d u l e a n d a n a l y s i s w h e t h e r i t e x c e e d s t h e s e t c u l t i v a t i o n p l a n a n d a t t h e s a m e t i m e a d j u s t t h e e n v i r o n m e n t a l i m p a c t i n s i d e t h e g r e e n h o u s e t h r o u g h t h e e q u i p m e n t c o n t r o l m o d u l e f a c t o r T h i s s y s t e m t a k e s f u l l a d v a n t a g e o f t h e m u l t i p i n l a r g e m e m o r y o f S T M 3 2 s i n g l e c h i p m i c r o c o m p u t e r h a s t h e a d v a n t a g e s o f l o w p o w e r c o n s u m p t i o n h i g h r e l i a b i l i t y e a s y t o u s e e t c a n d h a s g o o d a p p l i c a t i o n p r o s p e c t s K e y w o r d s S T M 3 2 g r e e n h o u s e r e m o t e c o n t r o l A n d r o i d s e r v e r i m a g e r e c o g n i t i o n 152 1 系统总体设计 文 中 系 统 的 设 计 主 要 由 下 位 机 和 上 位 机 这 两 部 分 组 成 系 统 的 整 体 框 架 图 如 图 1 所 示 图 1 温室远程控制系统框架图 其 中 数 据 采 集 传 感 器 模 块 通 过 D H T 1 1 温 湿 度 模 块 B H 1 7 5 0 模 块 等 分 布 在 温 室 环 境 内 的 传 感 器 节 点 获 取 环 境 因 子 参 数 值 并 通 过 串 口 传 输 的 方 式 实 时 与 上 位 机 服 务 器 进 行 数 据 交 互 9 服 务 器 通 过 获 取 到 的 数 据 与 预 设 的 培 育 计 划 数 据 值 对 比 做 出 相 对 应 的 处 理 2 功能模块设计 2 1 硬件电路设计 2 1 1 数据采集传感器模块设计 数 据 采 集 传 感 器 模 块 由 温 湿 度 传 感 器 光 照 传 感 器 图 像 传 感 器 及 C O 2 传 感 器 组 成 1 0 通 过 这 几 个 传 感 器 单 元 实 现 对 温 室 内 部 空 气 的 温 湿 度 光 照 强 度 作 物 的 生 长 情 况 等 多 个 要 点 进 行 监 测 并 通 过 串 口 传 输 的 方 式 将 监 测 数 据 上 传 至 上 位 机 服 务 器 其 中 温 湿 度 传 感 器 采 用 D H T 1 1 模 块 1 1 1 2 温 湿 度 检 测 精 度 分 别 为 2 和 5 R H D H T 1 1 电 路 接 线 图 如 图 2 所 示 C O 2 浓 度 传 感 器 采 用 C C S 8 1 1 模 块 图 像 传 感 器 采 用 O V 7 7 2 5 其 性 价 比 高 于 O V 7 7 6 0 型 传 感 器 1 3 光 照 传 感 器 采 用 B H 1 7 5 0 与 S T M 3 2 单 片 机 采 用 I I C 总 线 协 议 进 行 通 信 2 1 2 设备控制模块 设 备 控 制 模 块 主 要 由 S T M 3 2 F 1 0 3 V E T 6 型 单 片 机 继 电 器 模 块 1 4 被 控 设 备 群 电 源 模 块 组 成 S T M 3 2 F 1 0 3 单 片 机 作 为 执 行 单 元 当 出 现 环 境 因 子 超 出 或 低 于 预 设 培 育 方 案 的 数 据 范 围 时 由 服 务 端 检 索 对 应 的 解 决 方 案 并 将 方 案 所 需 控 制 的 设 备 发 送 给 执 行 单 元 当 执 行 单 元 接 收 到 处 理 信 号 时 立 即 做 出 反 应 对 相 对 应 的 继 电 器 模 块 发 出 高 电 平 信 号 或 低 电 平 信 号 使 其 设 备 的 电 流 流 通 或 中 断 从 而 达 到 开 关 设 备 的 效 果 被 控 设 备 群 包 含 灌 溉 装 置 风 扇 加 热 装 置 升 温 装 置 如 图 3 所 示 图 3 设备控制模块框架图 其 中 风 扇 与 水 泵 均 为 非 2 2 0 V 交 流 电 压 输 入 的 设 备 因 此 需 要 使 用 2 2 0 V 转 1 2 V 降 压 稳 压 模 块 与 2 2 0 V 转 5 V 降 压 稳 压 模 块 来 降 低 输 入 电 压 使 其 正 常 工 作 将 电 源 的 正 极 接 到 继 电 器 的 公 共 端 子 且 将 继 电 器 的 常 开 端 子 与 被 控 设 备 的 正 极 相 连 负 极 与 电 源 负 极 相 连 从 而 达 到 通 过 给 继 电 器 模 块 发 送 高 低 电 平 控 制 设 备 的 开 关 本 系 统 采 用 四 路 继 电 器 将 继 电 器 结 合 C O M I N 1 I N 2 I N 3 I N 4 端 子 与 单 片 机 连 接 控 制 每 路 继 电 器 的 高 低 电 平 继 电 器 原 理 图 和 电 路 图 如 图 4 所 示 图 2 DHT 11 电路图 图 4 继电器电路原理 2 1 3 作物生长拍摄模块 作 物 生 长 拍 摄 模 块 采 用 C M O S 型 O V 7 7 2 5 图 像 传 感 器 和 F I F O 模 块 使 用 O V 7 7 2 5 的 原 因 为 工 作 电 压 低 体 积 小 图 像 较 为 清 晰 成 本 较 低 等 优 点 李正子 等 基于 IoT 的温室远程控制系统设计及研究 153 电子设计工程 2020 年第 19 期 电 路 图 中 V S Y N C 为 场 同 步 信 号 P C L K 与 X C L K 分 别 对 应 像 素 时 钟 和 系 统 时 钟 输 入 S L C 与 S D A 为 S C C B 总 线 时 钟 线 和 数 据 线 D 0 D 7 为 数 据 端 口 具 体 电 路 如 图 5 所 示 图 5 OV 7725 图像传感器电路图 作 物 生 长 拍 摄 模 块 初 始 化 时 将 其 引 脚 进 行 配 置 初 始 化 1 5 1 6 拍 摄 到 图 像 时 会 改 变 V S Y N C 值 触 发 中 断 此 时 读 入 的 数 据 会 进 入 F I F O 模 块 缓 存 可 从 F I F O 中 读 取 像 素 值 2 2 系统软件的设计 系 统 采 用 C S 架 构 开 发 分 别 为 移 动 A P P 客 户 端 和 服 务 器 端 其 中 客 户 端 和 服 务 器 端 通 过 T C P I P 协 议 进 行 通 信 1 7 使 用 者 通 过 移 动 客 户 端 可 以 实 时 获 取 到 温 室 环 境 因 子 的 参 数 值 同 时 还 能 够 查 看 与 修 改 对 于 作 物 的 培 育 计 划 并 对 设 备 控 制 模 块 进 行 控 制 操 作 系 统 的 服 务 器 端 作 为 整 套 系 统 的 执 行 支 撑 中 心 点 主 要 功 能 是 数 据 中 转 及 存 储 站 为 使 用 者 提 供 数 据 显 示 和 方 案 调 控 的 功 能 其 整 体 架 构 如 图 6 所 示 图 6 服务器架构图 2 2 1 服务器端设计 P C 服 务 端 中 包 含 了 数 据 库 和 数 据 监 测 模 块 数 据 库 选 用 M Y S Q L 数 据 库 其 优 势 在 于 数 据 库 体 积 小 运 行 速 度 快 数 据 库 中 保 存 了 检 测 数 据 表 和 培 育 计 划 表 数 据 监 测 模 块 检 测 上 位 机 中 可 连 接 串 口 与 下 位 机 进 行 连 接 通 信 下 位 机 通 过 预 定 频 率 将 相 关 数 据 由 数 据 采 集 传 感 器 模 块 通 过 串 口 发 送 至 服 务 器 端 的 数 据 监 测 模 块 服 务 器 将 获 取 到 的 数 据 进 行 识 别 与 分 割 判 断 其 内 容 并 作 冗 余 处 理 保 存 至 数 据 库 使 管 理 员 可 以 查 看 历 史 的 数 据 记 录 并 同 时 将 获 取 的 数 据 值 与 预 设 培 育 计 划 的 范 围 值 作 对 比 当 超 出 范 围 值 时 立 刻 做 出 应 对 反 应 2 2 2 作物生长情况分析模块设计 作 物 生 长 情 况 分 析 模 块 包 括 图 像 保 存 及 图 像 处 理 两 个 部 分 图 像 保 存 将 单 片 机 串 口 传 输 的 图 像 数 据 按 照 B M P 图 片 模 式 进 行 保 存 单 片 机 传 输 的 值 为 R G B 1 6 中 R G B 5 6 5 格 式 的 像 素 值 即 R G B 分 量 为 5 6 5 位 由 高 字 节 到 低 字 节 因 此 需 要 对 不 能 直 接 保 存 的 像 素 进 行 处 理 来 获 取 每 个 分 量 值 并 对 图 片 进 行 保 存 操 作 保 存 时 需 要 定 义 B M P 文 件 的 文 件 头 与 信 息 头 共 5 4 位 包 括 第 1 2 位 的 文 件 格 式 声 明 即 0 x 4 2 4 D 也 即 字 符 B M 以 及 文 件 大 小 和 实 际 像 素 的 数 据 偏 移 量 等 文 件 头 B M P 配 置 结 构 图 如 图 7 所 示 配 置 完 毕 后 创 建 新 的 图 像 文 件 采 用 附 加 读 写 的 模 式 写 入 文 件 头 和 每 个 像 素 点 的 R G B 分 量 值 并 进 行 4 k B 对 齐 的 方 式 图 7 BMP 信息头结构图 图 像 处 理 通 过 使 用 P y t h o n 语 言 的 O p e n C V 库 实 现 功 能 流 程 分 别 为 卷 积 滤 波 处 理 图 像 净 化 处 理 特 征 性 目 标 区 域 放 大 成 熟 度 分 析 模 块 中 使 用 3 3 的 矩 形 结 构 卷 积 核 对 图 像 进 行 腐 蚀 和 膨 胀 的 处 理 通 过 腐 蚀 和 膨 胀 的 混 合 使 用 通 常 可 以 获 得 更 优 的 效 果 本 模 块 中 使 用 两 次 腐 蚀 与 膨 胀 使 得 图 像 目 标 区 域 更 加 鲜 明 此 时 图 像 中 留 存 的 区 域 为 白 色 但 得 到 处 理 过 的 图 像 后 发 现 效 果 并 不 精 确 于 是 对 图 像 进 行 消 除 零 散 噪 点 处 理 从 而 可 以 过 滤 出 由 于 背 景 或 者 光 线 角 度 问 题 产 生 的 误 差 噪 点 值 为 了 更 精 准 的 判 断 作 物 的 成 熟 度 需 要 对 图 像 中 作 物 的 区 域 进 行 扩 大 从 而 提 升 成 熟 度 比 值 通 过 获 取 到 图 像 四 边 白 色 像 素 群 的 极 大 坐 标 值 可 以 得 到 图 像 的 X m a x X m i n Y m a x Y m i n 并 通 过 这 些 值 使 用 切 片 数 组 的 方 法 裁 剪 图 像 处 理 效 果 图 如 图 8 所 示 成 熟 度 分 析 基 于 对 图 像 的 横 纵 比 进 行 分 析 从 而 获 取 作 物 的 大 小 通 过 对 滤 波 处 理 后 的 图 像 中 白 色 像 素 点 和 总 像 素 154 点 数 比 值 进 行 分 析 获 得 成 熟 度 近 似 值 当 成 熟 度 高 于 计 划 预 设 值 时 即 判 断 作 物 为 成 熟 状 态 图 8 处理效果图 3 实验流程 3 1 实验环境 实 验 采 用 模 拟 真 实 温 室 的 模 型 进 行 实 验 测 试 在 模 型 中 存 在 真 实 温 室 环 境 内 的 土 壤 及 阳 光 照 射 等 条 件 实 验 用 作 物 为 苹 果 设 定 苹 果 表 面 红 色 较 多 为 成 熟 苹 果 红 色 较 少 为 未 成 熟 苹 果 因 此 实 验 中 本 文 使 用 两 个 苹 果 作 为 实 验 参 照 单 片 机 控 制 系 统 放 置 于 模 型 外 将 数 据 采 集 传 感 器 模 块 放 入 模 型 内 作 物 生 长 情 况 拍 摄 模 块 固 定 在 一 个 可 以 清 晰 拍 摄 作 物 图 像 的 定 点 上 再 将 被 控 设 备 群 放 置 到 固 定 位 置 使 其 可 以 正 常 工 作 3 2 实验过程 实 验 初 始 将 所 有 变 量 进 行 初 始 化 连 通 电 源 与 继 电 器 使 被 控 设 备 群 处 于 通 电 使 能 状 态 继 电 器 连 接 图 如 图 9 所 示 随 后 断 掉 继 电 器 与 S T M 3 2 中 心 控 制 单 片 机 连 接 再 将 数 据 采 集 传 感 器 模 块 通 过 杜 邦 线 与 S T M 3 2 单 片 机 相 结 合 最 后 将 作 物 生 长 拍 摄 模 块 及 F I F O 模 块 通 过 针 脚 与 S T M 3 2 单 片 机 进 行 相 结 合 至 此 实 验 的 准 备 部 分 已 完 毕 图 9 继电器连接图 图 10 实物连接图 开 始 实 验 时 启 动 服 务 器 端 并 进 入 工 作 状 态 然 后 开 启 单 片 机 实 物 连 接 图 如 图 1 0 所 示 此 时 单 片 机 与 服 务 器 端 之 间 已 进 行 通 信 并 不 断 获 取 检 测 到 的 数 据 打 开 A P P 移 动 端 并 连 接 服 务 器 同 时 A P P 移 动 端 也 显 示 了 检 测 到 的 数 据 可 以 看 到 农 作 物 的 成 熟 度 在 A P P 中 显 示 且 服 务 器 端 图 像 处 理 部 分 运 行 正 常 说 明 本 套 系 统 中 作 物 生 长 情 况 拍 摄 部 分 已 正 常 运 行 打 开 A P P 的 命 令 窗 口 对 服 务 端 发 送 命 令 此 时 S T M 3 2 单 片 机 接 收 到 命 令 并 做 出 了 水 泵 放 水 和 关 闭 的 命 令 同 时 检 测 到 的 湿 度 也 发 生 改 变 说 明 本 套 系 统 中 的 数 据 监 测 及 远 程 控 制 功 能 正 常 运 行 4 结束语 本 文 设 计 的 系 统 通 过 软 件 与 硬 件 结 合 的 设 计 方 式 在 硬 件 模 块 和 软 件 模 块 上 经 过 多 次 修 改 及 测 试 后 可 以 实 现 相 应 的 功 能 系 统 的 整 体 测 试 也 达 到 了 预 期 的 效 果 使 传 感 器 调 控 设 备 与 服 务 器 和 A P P 移 动 端 相 结 合 通 过 S T M 3 2 单 片 机 接 收 传 感 器 与 拍 摄 模 块 的 信 号 并 使 用 串 口 发 送 到 上 位 机 通 过 李正子 等 基于 IoT 的温室远程控制系统设计及研究 155 电子设计工程 2020 年第 19 期 T C P I P 协 议 与 A P P 移 动 端 连 接 这 一 流 程 实 现 了 上 位 机 通 过 预 设 的 培 育 计 划 自 动 处 理 环 境 因 子 的 变 化 同 时 实 现 了 远 程 实 时 查 看 温 室 内 环 境 因 子 和 观 测 农 作 物 生 长 情 况 的 功 能 使 得 人 工 消 耗 大 幅 度 降 低 更 精 准 地 掌 握 采 摘 收 获 的 时 间 从 而 减 少 误 差 损 失 且 增 加 利 益 参考文献 1 王 丹 丹 宗 振 海 陈 慧 珊 等 基 于 STM 32 的 智 能 温 室 远 程 控 制 系 统 的 设 计 J 浙 江 农 业 学 报 2014 26 3 791 796 2 杨 宝 朔 漆 昌 桂 樊 一 尘 等 基 于 模 糊 控 制 的 西 瓜 温 室 远 程 监 控 系 统 的 研 究 J 中 国 农 机 化 学 报 2017 38 8 91 95 129 3 吴 昊 何 鹏 杨 曼 基 于 Android 的 温 室 大 棚 监 控 管 理 信 息 系 统 研 究 J 农 机 化 研 究 2013 35 11 79 83 4 黄 智 伟 于 红 利 宁 志 刚 等 基 于 STM 32 F 417 的 图 像 采 集 系 统 设 计 J 单 片 机 与 嵌 入 式 系 统 应 用 2012 12 10 48 51 5 方 箫 基 于 STM 32 的 温 室 环 境 控 制 系 统 的 设 计 与 研究 D 武汉 武汉科技大学 2014 6 黎 冠 马 婕 卜 祥 丽 STM 32 单 片 机 在 室 内 环 境 监 测 系 统 中 的 应 用 J 自 动 化 仪 表 2014 35 7 29 31 7 牛 萍 娟 程 峥 田 海 涛 等 基 于 多 网 融 合 和 节 点 定 位 技 术 的 无 线 温 室 智 能 监 控 系 统 的 设 计 J 江 苏农业科学 2019 47 14 239 243 8 高 浩 天 朱 森 林 常 歌 等 基 于 农 业 物 联 网 的 智 能 温 室 系 统 架 构 与 实 现 J 农 机 化 研 究 2018 40 1 183 188 9 Dae Heon Park Jang Woo Park Wir eless sensor network based green house environment moni toring and automatic control system for new condensation prevention J Sensors 2011 11 4 3640 3651 10 Maliappis M T Ferentinos K P Passam H C et al A web based gre enhouse intelligent management system J World Journal of Agric ultural Sciences 2008 4 5 640 647 11 王 丽 雅 大 棚 温 湿 度 和 光 照 度 自 动 控 制 系 统 设 计 J 农业工报 2013 4 47 51 12 徐 宏 宇 沈 煌 飞 基 于 STM 32 的 多 点 温 度 检 测 系 统设计 J 电子科技 2016 29 5 158 161 13 周 泉 马 俊 董 亚 男 等 基 于 低 功 耗 微 控 制 器 的 图 像 采 集 系 统 设 计 J 电 子 测 量 技 术 2014 37 3 77 81 14 刘 火 良 杨 森 STM 32 库 开 发 实 战 指 南 M 北 京 机 械工业出版社 2017 15 胡 锦 谢 立 红 邹 望 辉 等 基 于 低 功 耗 SoC 的 微 型 图 像 采 集 系 统 设 计 J 湖 南 大 学 学 报 自 然 科 学 版 2019 46 2 86 91 16 吴 振 昊 张 平 张 为 基 于 0 V 7725 和 串 口 的 图 像 采集验证系统 J 信息技术 2015 10 90 96 17 洪 成 洋 邓 继 昌 对 NB IoT 网 络 建 设 方 案 的 研 究 J 通信电源技术 2017 34 6 140 143 上接第 151 页 considering the seeker s field of view constraint J ISA Transactions 2016 61 49 59 9 孙 高 赵 桂 军 吕 鉴 倬 半 捷 联 滚 仰 导 引 头 视 线 角 速 度 重 构 提 取 技 术 J 制 导 与 引 信 2015 36 2 10 13 10 江 云 李 友 年 王 霞 滚 仰 式 捷 联 导 引 头 视 线 角 速 度 提 取 技 术 研 制 J 电 光 与 控 制 2015 22 4 66 69 11 刘 石 祥 杜 肖 符 胜 楠 夏 群 利 基 于 隔 离 度 特 性 的 导 引 头 控 制 系 统 优 化 设 计 J 系 统 工 程 与 电 子 技术 2018 40 2 375 383 12 胡 欧 磊 王 江 黄 鹏 等 半 捷 联 导 引 头 隔 离 度 影 响 与 STUKF 在 线 补 偿 J 红 外 与 激 光 工 程 2017 46 3 158 167 13 袁 亦 方 林 德 福 杨 涛 全 捷 联 对 地 攻 击 制 导 武 器 导 引 头 隔 离 度 对 制 导 系 统 性 能 的 影 响 J 红 外 与 激光工程 2015 44 6 1956 1962 14 刘 振 亚 高 敏 程 呈 基 于 理 想 弹 道 鲁 棒 容 积 卡 尔 曼 滤 波 视 线 角 估 计 J 系 统 工 程 与 电 子 技 术 2018 40 2 409 416 15 张 又 文 半 捷 联 稳 定 平 台 控 制 器 设 计 及 空 间 运 动 仿真 D 绵阳 西南科技大学 2018 16 郑 多 林 德 福 徐 兴 华 等 天 线 罩 和 导 引 头 隔 离 度 对 制 导 系 统 影 响 研 究 J 系 统 工 程 与 电 子 技 术 2015 37 7 1596 1603 156